基于生长的棋盘格角点检测方法--（3）代码详解（下）

接着上一篇基于生长的棋盘格角点检测方法–（2）代码详解（上），来看一下第二个重要函数chessboardsFromCorners。
该函数的目的是用上一步骤中找到的角点恢复出棋盘结构。首先初始化一个3x3的角点矩阵，也就是一个 2x2的棋盘格，这是组成一个棋盘的最小单位了。然后利用定义的棋盘能量函数来从4个外沿生长棋盘格，取其中能量最小（最可能是棋盘）的方向作为新的棋盘，以此类推，最后得到一个最优化的棋盘格阵列。
该函数的主要结构：

chessboards = chessboardsFromCorners(corners);
    chessboard = initChessboard(corners,i);
    energy = chessboardEnergy(chessboard,corners)
    proposal{j} = growChessboard(chessboard,corners,j);
        pred = predictCorners(p1,p2,p3)
        idx = assignClosestCorners(cand,pred);

initChessboard

初始化一个3x3的chessboard为0，选取第idx个Corner，其两个主梯度方向为v1,v2,将该Corner作为chessboard的初始中心。如下图

然后以此角点为中心，按照两个主梯度方向寻找最近的邻居角点。

directionalNeighbor

function [neighbor_idx,min_dist] = directionalNeighbor(idx,v,chessboard,corners)

其中，v是归一化方向向量。该函数计算当前点和其他所有点的距离向量dir、其他点在该点主方向上的投影距离dist。

dir  = corners.p(unused,:) - ones(length(unused),1)*corners.p(idx,:);
dist = (dir(:,1)*v(1)+dir(:,2)*v(2));

参考下图看一下其中一些重要参数的物理意义：
dist*v 表示其他点在该点梯度向量方向上的投影向量。
dist_edge表示其他点到该点梯度向量v方向的垂直距离。
dist_point(dist_point<0) = inf;表示其他点和该点的方向夹角大于90度，点乘为负的情况下认为是无穷远。

dist_edge为对应点到棋盘中心点边缘方向的垂直距离。
dist为投影距离，考虑到我们希望寻找对应v方向的最近点，因此对dist_edge的值进行一个放大。代码中进行了5倍的放大，如下：

[min_dist,min_idx] = min(dist_point+5*dist_edge);
neighbor_idx = unused(min_idx);

寻找米字形的3x3九宫格（上、下、左、右、左上、左下、右上、右下）内所有点最近的邻居。代码如下

% find left/right/top/bottom neighbors
[chessboard(2,3),dist1(1)] = dire