FreeRTOS任务切换总结

1处理时间被划分多个片段，到达一定时间就会触发系统滴答定时器（SysTick）中断进行上下文切换，但由于SysTick中断是最高级的，会使其他事件中断延时。故每到SysTick中断是让PendSV中断挂起，由于PendSV优先级最低，只有所有中断都执行完毕了才会执行PendSV中断，在此进行任务切换。

2区系统滴答定时器（SysTick）中断与执行系统调用的两种任务切换途径，相同点是，本质最终都是使向中断控制和状态寄存器的bit28置1挂起PendSV中断。区别在于前者是在系统滴答定时器中断进行操作，后者在一些函数调用中进行操作。

3查找下一个需要执行的任务：设置相关宏选用不同方法①通用方法。查任务就绪列表数组，一个优先级一个列表，找到非空的列表就能罗列出所有就绪任务及其优先级，然后寻找最高的优先级任务执行切换。②硬件方法。把所有优先级任务以存在置1不存在置0记录在一个32位的寄存器中。两种方法的区别明显，前者不限制优先级数目，适用于大多数情况但每次都需要调用函数去更新任务就绪情况；后者把就绪任务排列在寄存器中每次都能直接快速的找到需要执行的最高优先级任务。但限制32个优先级数。

找到最高优先级任务的列表后，再调用相关函数获取下个列表项，把该任务的任务控制块赋值给pxCurrentTCB即可切换任务。