机器人（机械臂）动力学建模方法（Newton-Euler equation）

牛顿-欧拉公式（Newton-Euler equation）根据中间连杆上的力、力矩平衡关系上推断出来的。它的解具有递归的形式，前向递归用于连杆的速度、加速度的传递，后向递归用于力的传递。

参数定义

以下参数均是相对于连杆 $i$

$a_{c,i}$：连杆质心加速度
$a_{e,i}$：连杆末端加速度
$\omega _i$：角速度
$\alpha _i$：角加速度
$z_i$：基座标系下，$z$ 轴坐标
$g_i$：重力矢量
$f_i$：受到的力
$\tau_i$：受到的力矩
$R_{i+1}^i$：旋转矩阵
$m_i$：质量
$I_i$：惯性张量
$r_{i-1,ci}$：坐标系 $i-1$原点到质心矢量
$r_{i-1,i}$：坐标系 $i-1$原点到坐标系 $i$原点矢量
$r_{i,ci}$：坐标系 $i$原点到质心矢量

建模方法

1.前向迭代：
初值条件：$\omega_0 = \alpha _0 =a_{c,0} =a_{e,0} =0$

$b_i=(R_i^0)^Tz_{i-1}$

$\omega _i =(R_i^{i-1})^T \omega _{i-1} + b_i \dot q_i$

$\alpha _i =(R_i^{i-1})^T \alpha _{i-1} + b_i \ddot q_i + \omega _i \times b_i \dot q_i$

$a_{e,i} = (R_i^{i-1})^T a _{e,i-1} + \dot \omega _i \times r_{i-1,i} + \omega _i \times ( \omega _i \times r_{i-1,i} )$

$a_{c,i} = (R_i^{i-1})^T a _{e,i-1} + \dot \omega _i \times r_{i-1,ci} + \omega _i \times ( \omega _i \times r_{c,i} )$

2.后向迭代：

初值条件：$f_{n+1} = \tau_{n+1} = 0$

$f_i = R_{i+1}^i f_{i+1} + m_ia_{c,i} - m_i g_i$
$\tau_i = R_{i+1}^i \tau_{i+1} - f_i \times r_{i-1,ci} + ( R_{i+1}^i f_{i+1} ) \times r_{i,ci} + \omega _i \times (I_i \omega _i)$

模型

通过迭代，可以得到以下形式的动力学方程：

$$\tau_i = f( q, \omega , \dot \omega, g_i)$$

这就是牛顿-欧拉形式的动力学方程。