手把手教你Jetson AGX Xavier Developer Kit刷机（装系统）

已于 2025-04-16 08:49:25 修改
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文章标签： 人工智能
于 2025-04-15 12:10:04 首次发布
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Jetson AGX Xavier是一款由NVIDIA推出的一款强大的嵌入式AI开发平台，适合边缘计算和目标检测任务。

1、装系统（刷机）背景

首先有必要了解一下 Jetson AGX Xavier Developer Kit 的刷机原理，同时尽量把细节讲清楚，让你既能明白是怎么回事，又能知道具体的操作步骤。

刷机是什么？

简单来说，刷机就是给 Jetson AGX Xavier 装一个全新的“系统”，有点像给你的电脑重装 Windows。不过，Jetson AGX Xavier 不是普通电脑，它是一个专门为人工智能（AI）和机器人设计的嵌入式设备，所以刷机的方式和步骤跟装 Windows 不太一样，但目的都是让设备能正常运行。

为什么需要刷机？

刷机有几个常见的原因：

  • 新设备初始化：你刚买的 Jetson AGX Xavier 可能没装系统，或者装的是老版本，想换个新的。
  • 修问题：如果设备软件坏了，比如死机、跑不动程序，刷机能让它“满血复活”。
  • 升级软件：刷个新系统，能用上 NVIDIA 最新的工具和功能，比如 JetPack SDK，里面有驱动和编程库。

刷机的基本原理

刷机就是把一个操作系统（通常是 Ubuntu）和 Jetson 专用的软件装到设备的存储器里（比如内置的 eMMC 或者外接的 NVMe SSD）。整个过程需要一台电脑帮忙，通过 USB 线把系统“塞”进 Jetson 里。

刷机概述

  1. 准备一台电脑：得是 Ubuntu 系统，装上 NVIDIA 的 SDK Manager 工具（NVIDIA 出的刷机工具 SDK Manager 只支持 Ubuntu 系统，推荐用 Ubuntu 18.04 或者 Ubuntu 20.04 。Jetson 的软件和 Ubuntu 是“老搭档”，换别的系统（比如 Windows 或 Ubuntu 24.04）会出问题。另外 SDK Manager 会检测目标硬件，决定需要安装的 Jetson 专用的软件，这也限制了这台电脑的 Ubuntu 系统版本）。

warnning: 不能用 Ubuntu 24.04 刷机

  • 不匹配
    SDK Manager 是为 Ubuntu 18.04 设计的，Ubuntu 24.04 的系统太新，里面的东西（比如内核、库文件）和 JetPack 不兼容。
  • 软件问题
    JetPack 需要一些特定版本的软件包，Ubuntu 24.04 的版本不对，装不上。
  • 驱动不行
    Jetson 的驱动是为 Ubuntu 18.04 编译的，换到 24.04 上可能跑不起来。
  1. 让 Jetson 进入“刷机模式”：也就是恢复模式，方便电脑控制它。
  2. 用工具刷机：通过 SDK Manager 把系统和软件装进去。
  3. 设置一下：刷完后在 Jetson 上弄好语言、用户名这些基本东西。

SDK Manager 是什么？

它是个“管家”，负责下载系统（Ubuntu）和 Jetson 的专用软件，然后把它们装到 Jetson 里。

使用概述

  • 打开 SDK Manager，登录你的 NVIDIA 账户。
  • 选择设备（Jetson AGX Xavier）和 JetPack 版本（比如 4.6）。
  • 点击 Flash（刷机）按钮。
  • 它会自动找到你的 Jetson（前提是已经在恢复模式）。
  • 然后就开始干活：
    1. 下载系统文件和软件包（需要网，可能会花点时间）。
    2. 把这些文件通过 USB 写到 Jetson 的存储器里。
    3. 安装 Jetson 专用的东西，比如 GPU 驱动、AI 工具（CUDA、TensorRT）。
  • 刷完后，Jetson 会自己重启。

刷完后的设置

  • 接上外设
    把显示器、键盘、鼠标连到 Jetson 上。
  • 设置 Ubuntu
    • 开机后会跳出设置界面：
      • 同意许可协议。
      • 选语言（中文或英文）、时区、键盘布局。
      • 设置用户名和密码（可以用 nvidia，方便记）。
  • 连网
    • 插上网线，或者用 USB Wi-Fi 适配器。
    • 如果 Wi-Fi 不生效，可能得装个驱动，网上搜一下对应型号的教程。

其它说明

  • 启动是怎么弄的？
    Jetson 用了个叫 U-Boot 的东西来启动系统。刷机时，SDK Manager 会更新 U-Boot 和系统内核，保证能正常开机。
  • 东西装在哪儿？
    Jetson 有内置存储（eMMC），也可以外接 NVMe SSD。刷机时会把系统装到你选的存储上。
  • 系统怎么分的？
    刷机会把存储分成几块，比如放启动文件的、放系统的，系统一般用 ext4 格式（一种常见的文件系统）。
  • 有啥特别的软件？
    JetPack SDK 里带了 Jetson 专用的驱动（比如 GPU、摄像头）和工具（CUDA、TensorRT），这些是给 AI 和深度学习用的。

2、关于Jetson AGX Xavier 刷机时涉的系统问题

当你刷机 Jetson AGX Xavier 时，涉及两个不同的系统：Ubuntu 主机系统 和 安装到 Jetson AGX Xavier 里面的系统。这两个系统在刷机过程中扮演不同的角色，并且它们的版本要求也有所不同。下面它们的区别以及版本限制具体指的是哪个系统。

Ubuntu 主机系统和 Jetson AGX Xavier 上的系统的区别

Ubuntu 主机系统

  • 作用：这是你用来运行 NVIDIA SDK Manager 的计算机上的操作系统。SDK Manager 是一个图形化工具，负责下载 JetPack SDK（包括操作系统、驱动和开发工具），并将其安装到 Jetson AGX Xavier 上。
  • 版本要求：SDK Manager 对主机系统的 Ubuntu 版本有明确限制。官方支持的版本通常是 Ubuntu 16.04 和 Ubuntu 18.04，部分 JetPack 版本也支持 Ubuntu 20.04。但目前不支持更高版本，比如 Ubuntu 22.04 或 24.04。
  • 特点：主机系统只是一个“工具平台”，它的主要任务是提供一个兼容的环境，让 SDK Manager 能够正常运行并完成刷机过程。刷机完成后，主机系统的版本不会影响 Jetson 设备的运行。

安装到 Jetson AGX Xavier 里面的系统

  • 作用：这是刷机后运行在 Jetson AGX Xavier 设备上的操作系统，通常是 Ubuntu 18.04 或 Ubuntu 20.04，具体版本由你使用的 JetPack SDK 决定。它是 Jetson 设备的“核心系统”，提供运行程序和开发环境的支撑。
  • 版本来源：这个系统的版本由 JetPack SDK 决定。例如：
    • JetPack 4.x 安装的是 Ubuntu 18.04。
    • JetPack 5.x 安装的是 Ubuntu 20.04。
  • 特点：它是直接运行在 Jetson 硬件上的系统，与主机系统无关。Jetson AGX Xavier 的硬件支持决定了它只能运行特定版本的 Ubuntu（目前不支持 Ubuntu 22.04 或更高版本，因为这些版本对应 JetPack 6.x，而 JetPack 6.x 仅支持 Jetson Orin 系列）。

主要区别

  • 功能不同：主机系统是刷机的“操作平台”，Jetson 系统是刷机后的“目标系统”。
  • 版本来源不同：主机系统的版本是你自己安装的 Ubuntu，而 Jetson 系统的版本是由 JetPack SDK 提供的。
  • 独立性：两者的版本互不影响，主机系统可以是 Ubuntu 18.04，而 Jetson 系统可以是 Ubuntu 20.04，反之亦然。

前文所述Ubuntu版本限制指的是哪个系统？

前面提到的 Ubuntu 版本的限制 是指 Ubuntu 主机系统 的版本限制，而不是安装到 Jetson AGX Xavier 里面的系统：

  • 主机系统的版本限制：

    • SDK Manager 要求主机系统运行在特定的 Ubuntu 版本上（通常是 16.04、18.04 或 20.04），因为它依赖这些版本中的软件包和库文件。如果主机系统使用不受支持的版本（如 Ubuntu 24.04），SDK Manager 可能会无法运行或安装失败。
    • 例如，官方文档通常推荐使用 Ubuntu 18.04 作为主机系统，因为这是最广泛测试和支持的版本。

  • Jetson 系统的版本：

    • 安装到 Jetson AGX Xavier 里面的系统版本由你选择的 JetPack SDK 版本 决定，而不是由主机系统的 Ubuntu 版本决定。例如，如果你使用 JetPack 5.1.5，Jetson 上会安装 Ubuntu 20.04，无论你的主机系统是 Ubuntu 18.04 还是 20.04。
    • 这个版本不受主机系统版本的限制，而是由 JetPack SDK 和 Jetson AGX Xavier 硬件兼容性决定的。

举个例子

  • 如果你的主机系统是 Ubuntu 20.04，你使用 JetPack 5.1.5 刷机，那么：
    • 主机系统保持 Ubuntu 18.04，用于运行 SDK Manager。
    • Jetson AGX Xavier 上会被安装 Ubuntu 20.04。
  • 这里主机系统的版本（18.04）满足 SDK Manager 的要求，而 Jetson 系统的版本（20.04）由 JetPack 5.1.5 决定，两者是独立的。

为什么会有这些区别和限制？

  • 主机系统限制的原因：

    • SDK Manager 需要依赖主机系统上的特定工具和库（如 Python、apt、gcc 等）的版本。如果主机系统使用 Ubuntu 22.04 或 24.04，这些工具和库的版本可能太新，与 SDK Manager 不兼容。

  • Jetson 系统版本的原因：

    • Jetson AGX Xavier 的硬件需要特定的驱动程序和内核支持，这些是由 JetPack SDK 针对 Ubuntu 18.04 或 20.04 定制的。更高版本（如 Ubuntu 22.04）是为新一代硬件（如 Jetson Orin）设计的，不适用于 AGX Xavier。

3、手把手操作流程

如果你目前完全不熟悉如何硬件连接也不知道如何开始，请先参考Jetson AGX Xavier开发套件使用方法中第2步：开发前准备工作

1、 （不要这样做）主机系统为Ubuntu24.04安装会失败。

下面的示例中我们给Jetson AGX Xavier刷机（装系统）所用的主机系统（另一台机器）是widows系统vmware软件中的ubuntu虚拟机（也可以直接使用物理机），第一次使用的ubuntu版本是Ubuntu24.04-x86_64。我们配置了一个基于vmware的Ubuntu24.04系统的虚拟机（换源并更新）。
在该虚拟机内部，访问 NVIDIA 开发者网站，进行注册或登陆（后面的下载也要求可以虚拟机内部要联网）。下载并安装SDK Manager，下载地址：https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager，下载.deb后缀的安装包。

# 在Ubuntu系统上安装SDKManager
# 以下示例<version = 1.81>、<build = 10392>
sudo apt install ./sdkmanager_1.8.1-10392_amd64.deb
# 启动运行SDKManager：
sdkmanager

打开SDK Manager后，显示如下图，虽然数据线已连接上（已经使用数据线连接Jetson AGX Xavier），但是Jetson AGX Xavier即目标硬件（Target Hardware）还无法检测到。
在这里插入图片描述
需要将目标硬件（Jetson AGX Xavier）转入恢复状态方可被检测到。转入恢复状态的操作：按住中间键（Force Recovery）两秒后不松手，再按电源键两秒后一起松手。弹出自动显示如下（如果没有自动弹出，也可以从Vmware的“虚拟机”->“可移动设备”下找到“NVIDIA APX”并点击"连接"后才弹出）：
在这里插入图片描述
可以使用lsusb命令确认已经连接成功（显示NVIDIA Corp. APX）：
在这里插入图片描述
浏览：
在这里插入图片描述
并设置为实际的硬件：
在这里插入图片描述
点积OK后，发现没有可供选择的SDK版本（SDK VERSION）。
在这里插入图片描述
这是Ubuntu版本过高的问题（建议安装Ubuntu18.04或者Ubuntu20.04），重新安装主机虚拟机，下面我们使用虚拟机，Ubuntu版本为20.04。

2、使用Ubuntu20.04主机系统刷机（下载和安装）

这次下载了一个Ubuntu20.04-x86_64的系统（64-bit PC (AMD64) desktop image），配置了一个基于vmware的Ubuntu20.04系统的虚拟机（换源并更新）。

换源并更新:
先换源，需要根据设备上的Ubuntu系统版本进行更换，清华，阿里，中科大的镜像源都可以。
以使用阿里云镜像源为例：

  1. 备份sources.list文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
  1. 打开sources.list文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list
  1. 删除原内容，添加以下内容
# 阿里云
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

## Pre-released source, not recommended.
# deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
  1. 保存sources.list文件后需要更新apt-get
sudo apt-get update

其他镜像源链接：

  • https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
  • https://developer.aliyun.com/mirror/
  • http://t.csdn.cn/CMvQs

在该虚拟机内部，访问 NVIDIA 开发者网站，进行注册或登陆（后面的下载也要求可以虚拟机内部要联网）。下载并安装SDK Manager，下载地址：https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager，下载.deb后缀的安装包。

# 在Ubuntu系统上安装SDKManager
# 以下示例<version = 1.81>、<build = 10392>
sudo apt install ./sdkmanager_1.8.1-10392_amd64.deb
# 启动运行SDKManager：
sdkmanager

重复前面第一节的步骤。首先确保设备都已经正确连接，然后将目标硬件（Jetson AGX Xavier）转入恢复状态方可被检测到。转入恢复状态的操作：按住中间键（Force Recovery）两秒后不松手，再按电源键两秒后一起松手。显示如下：
在这里插入图片描述
新安装的Ubuntu20.04需要从虚拟机->可移动设备下找到NVIDIA APX并点击连接：
在这里插入图片描述
连接后，弹出对话框，选择“Jetson AGX Xavier”设备：
在这里插入图片描述
此时，目标硬件（Target Hardware）下拉框中可以检测到我们的设备，选中它。
在这里插入图片描述
选中针对Jetson AGX Xavier最高可用的SDK版本：JetPack 5.1.5
在这里插入图片描述
除JetPack5.1.5外，建议增选DeepStream并安装。

DeepStream SDK简介:
DeepStream SDK 是 NVIDIA 推出的一套工具和库，主要用于加速视频处理和人工智能推理任务。它基于 NVIDIA 的 GPU 技术，针对视频流分析和处理进行了优化，特别适合在嵌入式设备（如 Jetson 系列）或数据中心的 GPU 上运行。

CONTINUE进入STEP2：
在这里插入图片描述
所有默认，并增选Developer Tools
在这里插入图片描述
开发工具（Developer Tools）也勾选上
在这里插入图片描述
然后CONTINUE到STEP3：
在这里插入图片描述
继续点击CONTINUE并Create，
在这里插入图片描述
点击CONTINUE，提示输入主机（本机）密码：
在这里插入图片描述
输入后，点击CONTINUE，弹出以下提示：
在这里插入图片描述
接着提示：
在这里插入图片描述
这是此前更新包未结束导致的冲突，重启后重复此前的过程，点击CONTINUE这次进入下载过程：
在这里插入图片描述
打开DETAILS旁边的TERMINAL页面卡，还可以看到安装的详细信息：
在这里插入图片描述
等待安装完毕。安装过程中，有些错误：
在这里插入图片描述
但是下载装过程不会停止，继续等待结束。
完全下载完成后，安装仍在继续：
在这里插入图片描述
上面的报错是host components 指的是在虚拟机上安装一些，报错不影响开发板的安装，下面的target components才是往开发板里面安装的sdk。
大约在6%安装进度的时候，提示信息配置，做如下设置：
在这里插入图片描述
点击Flash继续：
在这里插入图片描述
安装到35%左右时，提示：
在这里插入图片描述
以下是图片中 SDK Manager 安装 Jetson AGX Xavier 模块的 SDK 组件的操作步骤的中文翻译：

操作步骤:
为了在您的 Jetson AGX Xavier 模块上安装 SDK 组件：

  1. 如果您选择手动刷写系统，请完成 Ubuntu “系统配置向导”在 Jetson AGX Xavier 模块上的设置。
  2. 等待操作系统登录界面出现。
  3. 果主机使用了代理，请在 Jetson AGX Xavier 模块上配置 apt 代理。
  4. Jetson AGX Xavier 模块的用户名和密码。
  • 连接方式：USB
  • IP 地址：IPv4，192.168.55.1
  • 用户名：******
  • 密码：********
  1. 目标代理设置：不设置代理
    • 注意：apt 命令的代理应在目标路径 /etc/apt/apt.conf.d/proxy.conf 中定义。

点击“安装”继续。

我们的JDK Manager 使用的是 USB 连接，因此上图中目标机的 IP 地址默认为 192.168.55.1。

背景知识:
Jetson AGX Xavier 模块在不同的连接模式下会使用不同的 IP 地址：

  • USB 连接模式：当通过 USB 连接到主机时，Jetson 模块会创建一个虚拟网络接口，默认 IP 地址为 192.168.55.1（主机通常会被分配为 192.168.55.100）。
  • 以太网/Wi-Fi 连接模式：如果模块通过以太网或 Wi-Fi 连接到网络，IP 地址将由路由器分配（通常是动态 IP，例如 192.168.1.x 或其他网段）。

可以验证
在这里插入图片描述
ping通了
在这里插入图片描述
也可以在这一步跳过操作系统的刷写（Skip），然后直接进入sdk包的安装（不建议）

等待目标机屏幕出现登录界面后按照上图提示操作（上图中的信息都不需要修改，Target Proxy Settings选择Do not set proxy），接下来操作目标机器：

  • 安装完后开发板会自己启动ubuntu的系统，按照上面提示设置用户名密码等参数
    显示配置中：
    在这里插入图片描述
    后到登录界面：
    在这里插入图片描述
    登陆后目标机Ubuntu系统后，发现其中有名为rndis0和usb0的连接，它们可能尚未连接，没有关系，这需要主机系统来主动连接。
    在这里插入图片描述
    输入ip addr命令可以看到：
    在这里插入图片描述
    特别注意，它们IP等已被设置好，不要更改目标机中的它们的设置（不要更改任何网络设置）。
    现在主机连接目标机应当从Vmware的“虚拟机”->“可移动设备”下找到“NVIDIA Linux for Tegra”并点击"连接"：
    在这里插入图片描述
    此时目标机中的网络rndis0和usb0成功连接了（显示可能有延迟）。连接成功后，务必首先换源并改源，否则安装会有错误，例如直接install，导致安装错误：
    在这里插入图片描述
    尽管可以继续安装流程，但是等待安装完成：
    在这里插入图片描述
    安装过程中出现了一些错误：
    在这里插入图片描述
    更详细地：
    在这里插入图片描述
    上述安装 Jetson AGX Xavier 模块的 SDK 组件时遇到多个问题，主要包括系统就绪性验证失败和下载超时。系统就绪性问题源于 APT 软件源配置错误，Jetson 模块（ARM 架构，Ubuntu 20.04）需使用 ubuntu-ports 路径（如 ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/），但配置中使用了 Ubuntu 路径（如 mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/），导致 apt-get update 失败。解决方法是登录目标机，修改 /etc/apt/sources.list，将里面的 ubuntu 路径全都替换为 ubuntu-ports（关键命令:%s/ubuntu/ubuntu-ports/g），然后运行 sudo apt-get update。

软件源路径的选择与设备架构的关系:

  • x86/x86_64 架构：
    如果您在普通的 PC 或服务器（x86 或 x86_64 架构）上使用 Ubuntu，软件源路径通常是 http://archive.Ubuntu.com/ubuntu/ 或其镜像（如 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/）。
    例如：deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
    这里是 Ubuntu，而不是 Ubuntu-ports，因为这是为 x86/x86_64 架构设计的软件源。
  • ARM 架构：
    Jetson AGX Xavier 使用 ARM 架构（arm64），因此需要使用 Ubuntu-ports 路径，例如：
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
    如果错误地使用了 Ubuntu 路径（例如 mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/），APT 找不到适用于 arm64 架构的软件包，就会报 404 Not Found。

如果我们在连接成功后，进行了换源（换国内）并改源（改路径ubuntu->ubuntu-ports），直接install，等待安装完成，则各 SDK 组件的安装将陆续完成。
在这里插入图片描述
经过漫长等待（可能屏幕偶尔提示与目标机断连，不必在意），所有组件完美安装完成，自动进入STEP4。
在这里插入图片描述
点击FINISH，即可自动退出，全部安装过程完成。

风静雪冷
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