[MoveIt! Pick & Place Demo]

[MoveIt! Pick & Place Demo] 1. 基本介绍

引言

当前研究机械臂，MoveIt!是一个非常流行的软件架构，官方教程看过一遍之后，基本上有一个大体的了解，但是对于实现一个较为完整的应用仍然较为困难。另一个杜宇初学者比较友好的就是ROS-Industrial及其教程，从Linux基本命令到ROS基础，再到MoveIt相关内容，是一套不错的比较完整的教程。

由于本人之前使用过一段时间Kinova Jaco2机械臂，而且官方github网站也发布了相关的示例代码, 因此本系列博客打算以Jaco机械臂为载体，实现一个较为完整的Pick&Place Demo。目前仅以仿真环境为主，在Rviz和Gazebo中实现，编程语言为C++。

环境搭建

首先在自己的工作空间内下载Kinova官方ROS驱动包，然后编译。官方推荐的系统版本是 ROS Indigo 和64位的 Ubuntu 14.04，我在 Ubuntu 16.04 和 ROS kinetic 上也简单测试过，可以运行demo，但是MoveIt!两个版本很多API还是不同的。

我们主要用到的包是kinova_arm_moveit_demo，主要程序是pick_place.cpp，里面定义了pick_place节点，可以执行一系列的动作。下面通过pick_place.h头文件可以简单看一下整个程序结构。后面的博客将会进行更深入分析。

    class PickPlace
    {