下载MoveIt!,并在ros中为自己的机械臂配置MoveIt,出现错误 No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint解决

一、下载moveit！

在虚拟机home下 ctrl+alt+T 打开终端，先下载moveit！

$ sudo apt-get install ros-kinetic-moveit   #kinetic 是所安装的ros对应版本名称
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ roslaunch moveit_setup_assistant_setup_assistant.launch  #启动moveit！设置助手，
#若可以启动说明安装成功

二、为机械臂配置moveit

1.配置自己机械臂的moveit

（1）启动moveit！设置助手

$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

（2）选择 Create new Moveit Configuration Package

（3）Browse处选择.xacro文件所在目录

（4）然后选择 load files

三、No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint问题解决

我下载时出现了如下错误

1.解决：添加虚拟关节，virtual joints ----->Add virtual joint

2.child Link选择基座base_link, Parent Frame Name选择world， joint Type 为fixed

3.最后save

其他配置过程中参考以下文章

[ROS博客]在自己的机械臂上配置Moveit - 知乎 (zhihu.com)