无人机实验平台随笔（六）线程与控制信号传输

有价值的api

在大疆的sdk文档中，存在着巨量与无人机各类任务相关的函数，包括但不限于用于无人机控制的FlightController类，用于向FlightHub上传飞行数据的FlightHub类，以及许多用于传输视频，音频信息，控制云台（Gimbal），获取电池信息（Battery）的类，需要仔细梳理在这个项目中需要用到的功能。

一般来说，消费级别无人机不适合在室内飞行，因为室内环境复杂多变，据离地面较近且有相当大的摔机，伤人可能性。但是本实验必须要在室内环境验证寻径算法的效果，如何精确操控无人机飞行成了最大的问题，毕竟在物理摇杆操控的情况下，人眼可以充当给无人机定位的传感器，但是如果变成完全由程序控制，一旦程序出现失误导致无人机意外加速或者偏离航线，结果将是致命的。

在室内，由于GPS信号较差，无人机会自动进入ATTI模式，也就是所谓的光学定位模式，在这种模式下无人机定位能力逊色于GPS+ATTI，但是也能保证基本稳定的悬停，根据官网参数，悬停范围能稳定在0.5m左右。当然，这种误差来自硬件的壁垒，我们无论如何也没法拆开无人机更换更好的定位系统，只能在此基础上尽量实现精准定位飞行。为此，根据之前思考的结果，这里决定采用无人机的VirtualStickMode，将虚拟摇杆的数据发送给RemoteController再进一步以一定频率发送给无人机，使得无人机按照我们所想的运转。

Product（aircraft）

在无人机控制中，FlightController类是基石，无论执行怎样的操作都需要首先获得一个cont