Mujoco-相机数据结构数据结构

struct _mjvCamera                   // abstract camera
{
    // type and ids
    int      type;                  // camera type (mjtCamera)
    int      fixedcamid;            // fixed camera id
    int      trackbodyid;           // body id to track

    // abstract camera pose specification
    mjtNum   lookat[3];             // lookat point
    mjtNum   distance;              // distance to lookat point or tracked body
    mjtNum   azimuth;               // camera azimuth (deg)
    mjtNum   elevation;             // camera elevation (deg)
};
typedef struct _mjvCamera mjvCamera;

azimuth:相机的朝向，以deg为单位，感觉相当于绕着世界坐标系的z轴旋转
相机一开始朝向是跟机器人一致的（我的是朝向x轴正方向）。如果我们要看机器人的
正面，可以设置azimuth=180,这样子就看到了机器人的正面

elevation：调整相机俯仰角度，感觉像绕着世界坐标系的y轴转动。
比如elevation=-30,就是从上往下看。

distance:距离目标的距离

lookat:看向目标点的坐标