工业相机和工业镜头介绍

      工业相机具有高精度、高清晰度、色彩还原好、低噪声等特点，而且通过计算机可以编程控制曝光时间、亮度、增益等参数，另外带有外触发输入、带有闪光灯控制输出等功能。工业相机性能稳定可靠易于安装，相机结构紧凑结实不易损坏，连续工作时间长，可在较差的环境下如高温、高压、高尘下使用。我们在说工业相机的时候，通常是不包括其镜头的。外形如下图所示：

一、工业相机种类：根据不同的分类标准，工业相机可以分为多种类型

      1.按芯片类型分类：

      (1).CCD(Charge Coupled Device,电荷耦合器件)相机：具有较高的灵敏度和信噪比，适用于需要高图像质量、低噪音和精密测量的应用。

      (2).CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor Transistor,互补金属氧化物半导体)相机：具有较低的成本和功耗，适用于大规模量产和便携式设备。

      它们的区别：

      成像过程：CCD与CMOS图像传感器光电转换的原理相同，即都是通过光电效应将光信号转换成电信号(电压/电流)，他们最主要的差别在于信号的读出过程不同。CCD仅有一个或少数几个输出节点统一读出，其信号输出的一致性非常好；CMOS芯片每个像素都有各自的信号放大器，各自进行电荷-电压的转换，其信号输出的一致性较差。但CCD为了读出整幅图像信号，要求输出放大器的信号带宽较宽，而CMOS芯片每个像元中的放大器的带宽要求较低，大大降低了芯片的功耗。这就是CMOS芯片功耗比CCD要低的主要原因。

      集成性：从制造工艺上看，CCD中电路和器件是集成在半导体单晶材料，工艺较复杂，世界上只有少数厂商能够生产CCD晶元。CCD仅能输出模拟电信号，需要后续的地址译码器、模拟转换器、图像信号处理器处理，并且还需要提供三组不同电压的电源同步时钟控制电路，集成度非常低。CMOS是集成在被称作金属氧化物的单体材料上，这种工艺与生产数以万计的计算机芯片和存储设备等半导体集成电路的工艺相同，因此CMOS的成本相对CCD低很多。同时CMOS芯片能将图像信号放大器、信号读取电路、A/D转换电路、图像信号处理器及控制器等集成到一块芯片上，只需一块芯片就可以实现相机的所有基本功能，集成度很高，芯片级相机概念就是从这产生的。随着CMOS成像技术的不断发展，越来越多的公司可以提供高品质的CMOS成像芯片。

      速度：CCD采用逐个光敏输出，只能按照规定的程序输出，速度较慢。CMOS有多个电荷-电压转换器和行列开关控制，读出速度快很多，目前绝大部分500fps以上的高速相机都是CMOS相机。此外CMOS的地址选通开关可以随机采样，实现子窗口输出，在仅输出子窗口图像时可以获得更高的速度。

      噪声：CCD技术发展较早且比较成熟，采样PN结或二氧化硅(SiO2)隔离层隔离噪声，成像质量相对CMOS光电传感器有一定优势。由于CMOS图像传感器集成度高，各元件、电路之间距离很近，干扰比较严重，噪声对图像质量影响很大。近年，随着CMOS电路消噪技术的不断发展，为生产高密度优质的CMOS图像传感器提供了良好的条件。

      2.按传感器结构分类：

      (1).线阵相机：芯片为线状，逐行扫描物体，并在一条线上连续捕获图像。相机和物体间要有相对运动才能成像。主要应用于快速运动物体的高速图像采集。线阵相机的感光单元排列是一维的，每次曝光仅是目标上的一条线被成像，形成一行图像，随着目标物体与相机之间的相对运动，相机连续曝光，最后形成一幅二维图像。

      线阵工业相机，顾名思义是成像传感器呈"线"状的。虽然也是二维图形，但极宽，几千个像素的宽度，而高度却只有几个像素。一般在两种情况下使用这种相机：被测视野为细长的带状，多用于滚筒上检测；需要极大的视野或极高的精度。

      特点：线阵相机使用的线扫描传感器通常只有一行感光单元(少数彩色线阵使用两行或者三行感光单元的传感器)；线阵相机每次只采集一行图像；线阵相机每次只输出一行图像。线阵相机可以不间断不重复的连续采集和处理。

      (2.)面阵相机：芯片为面阵，可以一次性的获取图像并能及时进行图像采集的相机。面阵相机的像元是阵列排列，阵列中的每个感光单元对应一个像素。

      3.按分辨率大小分类：

      (1).低分辨率相机/普通分辨率相机：通常用于简单的图像采集和处理任务。

      (2).高分辨率相机：适用于需要详细信息和高精度测量的应用。

      4.按输出信号方式分类：

      (1).模拟相机：采集模拟信号，要经过数字采集卡转换为数字信号，受噪声影响较大，分辨率低，且帧率一般固定。

      (2).数字相机：采集数字信号，受噪声干扰较少，因此数字相机的动态范围很高，图像质量更好。

      区别：这两种相机只在输出信号上有区别，模拟工业相机输出的是模拟信号，数字工业相机输出的是数字信号。模拟工业相机的A/D转换是在工业相机之外进行的，数字工业相机的A/D转换是在工业相机内部完成的。标准的模拟相机分辨率很低，帧率固定。模拟相机必须搭配具有A/D转换功能的模拟采集卡，经过模拟采集卡转换为数字信号进行存储或者处理。模拟信号可能会由于工厂内其他设备(比如电动机或高压电缆)的电磁干扰而造成失真，随着噪声水平的提高模拟相机的动态范围(原始信号与噪声之比)会降低。动态范围决定了有多少信息能从相机传输给计算机。数字相机输出的是数字信号，数字信号不受电噪声影响，因此数字相机的动态范围更高，能够向计算机传输更精确的信号。

      5.按帧率/输出信号速度分类：

      (1).普通帧率相机/普通速度相机：适用于静态或慢速移动目标的检测。

      (2).高速相机：适用于捕捉快速运动的目标，如生产线上的高速检测和运动分析。

      6.按接口类型分类：

      (1).USB接口相机：便于连接和使用，适用于小型化和便携式设备。

      (2).千兆网(GigE)接口相机：适用于需要高速数据传输和长距离布线的场合。

      (3).Camera Link接口相机：适用于需要超高数据传输速率的高端应用。

      7.按输出色彩分类：

      (1).黑白相机/单色相机：适用于光线较暗或需要高对比度图像的场合。

      (2).彩色相机：适用于需要颜色信息的场合，如印刷检测和食品分级。

      成像区别：黑白相机直接将光强信号转换成图像灰度值，生成的是单色灰度图像。彩色相机能获取景物中红、绿、蓝三个分量的光信号，输出彩色图像。彩色相机能够提供比黑白相机更多的色彩信息。彩色相机的实现方式主要有两种，棱镜分光法和Bayer滤波法。棱镜分光彩色相机是利用光学透镜将入射光线的R、G、B分量分离，在三片传感器上分别将三种颜色的光信号转换成电信号，最后对输出的数字信号进行合成，得到彩色图像。

      如果要处理的是图像色彩信息，或者为了视觉效果必须观看彩色画面，必须采用彩色相机。除此之外建议用黑白相机，因为同样分辨率下黑白相机的图像精度比彩色相机高，尤其是图像边缘处黑白相机的效果更好。

      工业相机与普通数码相机的区别：

      (1).工业相机的快门时间可以设置的特别短，能清晰地抓拍快速运动的物体；而普通数码相机抓拍快速运动的物体非常模糊。

      (2).工业相机的图像传感器是逐行扫描的，而普通数码相机的图像传感器是隔行甚至是隔三行扫描。

      (3).工业相机的拍摄速度远远高于普通数码相机。工业相机每秒可以拍摄几十幅甚至几百几千幅的图像，而普通数码相机最快只能拍摄2-3幅图像。

      (4).工业相机输出的是裸数据，它的光谱范围往往比较宽，适合进行高质量的图像处理算法，普遍应用于机器视觉系统中。普通数码相机的光谱范围只适合人眼视觉，并且经过了MPEG压缩，图像质量也比较差。

二、相机成像过程：

      在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。求解相机参数的过程称为相机标定。三维世界中的一个物体反射或发出的光线，穿过相机光心后，投影在相机的成像平面上。相机的感光器件接收到光线后，产生测量值，就得到了像素，形成了我们见到的照片。相机将三维世界中的坐标点(单位为米)映射到二维图像平面(单位为像素)的过程能够用一个几何模型进行描述。这个模型有很多种，其中最简单的称为针孔模型。针孔模型是很常用而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系。同时，由于相机镜头上的透镜的存在，使得光线投影到成像平面的过程中会产生畸变。因此，我们使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成相机的内参数。

      光学相机就是利用光学原理进行成像的相机，市面上的相机几乎都是光学相机。世界上的万物之所以能够被我们的眼睛所看到，是因为白天光照到物体上，物体上的各个点皆会向无数个方向折射出光，光线越弱，则所看到的物体越不清晰。

      物体上一个点所反射的光线将被凸透镜汇聚在传感器上的一个点。正是因为凸透镜成像的优势，现代相机都采用凸透镜进行成像，采用凸透镜的相机也被称为现代光学相机。

      光是一种电磁波，光的颜色并不是客观属性，客观属性是光的波长。下图展示了几乎完整的电磁波谱，人眼可接收到的电磁波，波长大约在380至780nm之间，称为可见光。下图，从左到右，光波(Wavelength)长度逐渐变长，频率(Frequency)逐渐变小。注意：波长越短，频率越大，则热量越高；波长越长，则频率越小，相应的热量越低。这也是为什么紫外线和一系列射线会危害人体生命安全的原因。

三、工业相机参数：

      1.分辨率：由相机所采用的感光芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量(即像素数)，是以水平方向和垂直方向的像素来表示的。在采集图像时，相机的分辨率对图像质量有很大的影响。在对同样大的视场(景物范围)成像时，分辨率越高，对细节的展示越明显。像素越多分辨率越高，像素越多最大输出的图像分辨率也越高。

      通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如1920(H)x1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元；后面的数字表示像元的行数，即1080行。常用的工业面阵相机分辨率有130万、200万、500万等。

      线阵相机的分辨率通常表示多少K，如1K(1024)、2K(2048)、4K(4096)等。

      2.速度(帧频/行频)：每秒钟扫描多少帧称为帧频；每秒钟扫描多少行称为行频。相机的帧频/行频表示相机采集图像的频度。速度是相机的重要参数，在实际应用中很多时候需要对运动物体成像，相机的速度需要满足一定要求，才能清晰准确的对物体成像。相机的帧频和行频首先受到芯片的帧频和行频的影响，芯片的设计最高速度则主要是由芯片所能承受的最高时钟决定。

      通常面阵相机用帧频表示，单元fps(Frame Per Second)。如30fps，表示相机1秒钟内最多采集30帧图像。

      线阵相机通常用行频表示，单位KHz，如12KHz，表示相机1秒钟内最多能采集12000行图像数据。

      3.噪声：感光器件(CMOS/CCD)接收光线信号并输出的过程中所产生的图像中的粗糙部分。工业相机的噪声是指成像过程中不希望被采集到的、实际成像目标外的信号。

      根据欧洲相机测试标准EMVA1288中，定义的相机噪声从总体上可分为两类：一类是由有效信号带来的符合泊松分布的统计涨落噪声，也叫散粒噪声(shot noise)，这种噪声对任何相机都是相同的，不可避免，有确定的计算公式，噪声的平方=信号的均值。第二类是相机自身固有的与信号无关的噪声，它是由图像传感器读出电路、相机信号处理与放大电路等带来的噪声，每台相机的固有噪声都不一样。另外，对数字相机来说，对视频信号进行模拟转换时会产生量化噪声，量化位数越高，噪声越低。

      4.信噪比：输出信号中有用信息和噪声的比(dB)，工业相机的信噪比定义为图像中信号与噪声的比值(有效信号平均灰度值与噪声均方根的比值)，代表了图像的质量，图像信噪比越高，图像质量越好。

      5.曝光时间(Exposure Time或者Shutter)：指从快门打开到关闭的时间间隔，单位是微米。曝光时间长的话进的光就多，适合光线条件比较差的情况。曝光时间短则适合光线比较好的情况。

      曝光时间是为了将光投射到感光芯片的感光面上快门所要打开的时间。相机曝光时间是指从快门打开到关闭的时间间隔，在这一段时间内，物体可以在成像面上留下影像。曝光时间是看需要而定的，没有长短好坏的说法只有需要的说法，曝光时间设置为多少视感光芯片的感光度和对感光面上的照度而定。比如拍星星的轨迹，就需要很长的曝光时间(可能是几个小时)，这样星星的长时间运动轨迹就会在底片上成像。如果要拍飞驰的汽车清晰的身影就要用很短的时间(通常是几千分之一秒)。

      曝光时间长的话进的光就多，适合光线条件比较差的情况。曝光时间短则适合光线比较好的情况。曝光时间越长生成的图像越亮，相反越暗。在外界光线比较暗的情况下一般要求延长曝光时间(比如说夜景)。

      曝光时间和帧率成反比。

      一般，为了避免拍摄的图像出现拖影现象，相机的曝光时间，和被拍摄物体的运动速度和检测精度有关，运动速度越快，检测精度越高，要求的曝光时间就越短。

      6.机械快门与电子快门：

      (1).机械快门：用弹簧或是电磁手段，控制几片叶片的开闭，或是两层帘幕像舞台"拉幕"一样左右或上下以一定宽度的缝隙"划过"成像像场窗口，让窗口获得指定时间长短的"见光机会"。

      (2).电子快门：通过电路直接操作CCD/CMOS控制快门曝光，被称为电子快门。在CCD/CMOS不通电的情况下，尽管窗口"大敞开"，但是并不能产生图像。如果在按下快门钮时使用电子时间电路，使CCD/CMOS只通电"一个指定的时间长短"，就也能获得像有快门"瞬间打开"一样的效果。

      一般而言，机械快门的好处是不用电即可工作，缺点是高速和低速档会不太精确。电子快门比纯机械快门更精确，性能更高(最短曝光时间可以更短等等)，可靠性更高，寿命更长。

      7.曝光方式：线阵相机都是逐行曝光的方式，可以选择固定行频和外触发同步的采集方式，曝光时间可以与行周期一致，也可以设定一个固定的时间。面阵相机有帧曝光、场曝光和滚动行曝光等几种常见方式。工业相机一般都提供外触发采图的功能。快门速度一般可到10微秒，高速相机还可以更快。

      8.增益(Gain)：分为模拟增益和数字增益两种。模拟增益可将模拟信号放大；数字增益可将模数转换后的信号放大。增益功能是指对来自相机传感器的信号进行放大。通过调整增益，相机可以增强信号强度，提高低光照图像的可见度。然而，增加增益也会引入噪音。

      增益数值越高时，图像亮度也越高，同时图像噪声也会增加，对图像质量有所影响。

      若需要提高图像亮度，建议先增大相机的曝光时间；若曝光时间达到环境允许的上限不能满足要求，再考虑增大模拟增益；若模拟增益设置为最大值还不能满足要求，最后再考虑调整数字增益。

      增益一般只是在信号弱，但不想增加曝光时间的情况下使用，一般相机增益都产生很大噪音。工业相机在不同增益时图像的成像质量不一样，增益越小，噪点越小；增益越大，噪点越多，特别是在暗处。

      9.外同步与外触发：外同步是指不同的视频设备之间用同一同步信号来保证视频信号的同步，它可保证不同的设备输出的视频信号具有相同的帧、行的起止时间。为了实现外同步，需要给相机输入一个同步信号(sync)。外同步并不能保证用户从指定时刻得到完整的连续的一帧图像，要实现这种功能，必须使用具有外触发功能的相机。

      10.动态范围：能分辨的图像灰度级别。工业相机的动态范围表明相机探测光信号的范围。动态范围可用两种方法来界定：一种是光学动态范围，指饱和时最大光强度与等价于噪声输出的光强的比值，由芯片的特性决定；另一种是电子动态范围，指饱和电压和噪声电压之间的比值。对于固定相机，其动态范围是一个定值，不随外界条件变化而变化。在线性响应曲线上，相机的动态范围定义为饱和曝光量与噪声等效曝光量的比值，即动态范围=光敏元的满阱容量/等效噪声信号动态范围，可用倍数、dB或Bit等方式来表示。动态范围大，相机对不同的光照强度有更强的适应能力。

      11.像元：感光器件上的基本感光单元，也是一幅图像的基本单元。

      (1).像元深度/像素深度：数字相机输出的数字信号，即像元灰度值，具有特殊的比特位数，称为像元深度。对于黑白相机，这个值通常是8-16bit。像元深度定义了灰度由暗到亮的灰阶数。例如，对于8bit的相机0代表全暗而255代表全亮。介于0到255之间的数字代表一定的亮度指标。10bit就有1024个灰阶，而12bit有4096个灰阶。每一个应用我们都要仔细考虑是否需要非常细腻的灰度等级。从8bit上升到10bit或者12bit的确可以增强测量的精度，但是也同时降低了系统的速度，并且提高了系统集成的难度(线缆增加，尺寸变大)。

      (2).像元尺寸：大小和像元数(分辨率)共同决定了相机靶面的大小。目前工业相机像元尺寸一般为3μm-14μm，单位为微米。一般像元尺寸越小，制造难度越大，图像质量也越不容易提高。

      像元尺寸指芯片像元阵列上每个像元的实际物理尺寸。像元尺寸从某种程度上反映了芯片对光的响应能力，像元尺寸越大，能够接收到的光子数量越多，在同样的光照条件和曝光时间内产生的电荷数量越多。对于弱光成像而言，像元尺寸是芯片灵敏度的一种表征。像元尺寸=传感器尺寸/分辨率(像元个数)。

      12.传感器尺寸：是以有效面积(宽x高)或以对角线大小(英寸)来表示的。传感器尺寸大，在同样的像素密度下，像元尺寸也会大，这样会增加每个像元的感光面积，对提高图像的质量有益。传感器的尺寸，还能决定视野大小与工作距离。在同样的工作距离、同样的镜头下，传感器尺寸大，可以拍摄更大的视野。

      靶面是指传感器上实际接收光信号的有效区域，通常与传感器的感光面积一致，其尺寸由传感器决定。靶面尺寸=传感器对角线尺寸；靶面面积=传感器宽度x传感器高度。

      传感器尺寸与图像尺寸的关系，如下图所示：这里的1英寸并不是常规的25.4mm，由于历史原因，通常指的是早期摄像管的尺寸，1英寸≈16mm

      13.精度：一个像素表示实际物体的大小，用(μm*μm)/pixel表示。注意，像元尺寸并不等于精度，像元尺寸是相机机械构造时固定的，而精度与相机视野有关，是变化的。精度值越小，精度越高。单个像素对应的大小=视野宽/宽度分辨率 =视野高/高度分辨率。

      14.光谱响应率:感光器件在不同波段的感光程度。工业相机的光谱响应特性是指该感光芯片对不同光波的敏感特性，一般响应范围是350nm-1000nm，一些相机在感光芯片前加了一个滤镜，滤除红外光线，如果系统需要对红外感光时可去掉该滤镜。

      15.成像灵敏度：工业应用中通常用最低环境照度要求来表明相机的灵敏度。黑白摄像机的灵敏度大约是0.02-0.5Lux(勒克斯)，彩色摄像机多在1Lux以上。0.1Lux的相机用于普通的监视场合；在夜间使用或环境光线较弱时，推荐使用0.02Lux的相机。与近红外灯配合使用时，也必须使用低照度的相机。另外拍摄图像的灵敏度还与镜头有关，0.97Lux/F0.75相当于2.5Lux/F1.2相当于3.4Lux/F1。

      相机成像的灵敏度决定着可靠使用相机所需要的照明条件。在光线不好或者为防止运动图像模糊而减少曝光时间的情况下，要求相机具有更高的灵敏度。另外，根据应用的不同，可能需要采用LED(包括可见光/红外/紫外)照明，相机的波长灵敏度也应当匹配。

      灵敏度是芯片的重要参数之一，它具有两种物理意义。一种指光器件的光电转换能力，与响应率的意义相同，即芯片的灵敏度指在一定光谱范围内单位曝光量的输出信号电压(电流)，单位可以为纳安/勒克斯(nA/Lux)、伏/瓦(V/W)、伏/勒克斯(V/Lux)、伏/流明(V/Im)。另一种是指器件所能传感的对地辐射功率(或照度)，与探测率的意义相同，单位可用瓦(W)或勒克斯(Lux)表示。

      16.白平衡(White Balance)：彩色相机中采用的技术，是对红、绿、蓝三个分量的平衡，以使相机能反映实际景物真实颜色。由于光敏元件在不同的光照条件下R、G、B三个分量的输出是不平衡的，从而会产生图像在色彩上的失真，偏蓝或者偏红，因此需要白平衡来还原图像的色彩。通常相机完成白平衡可以分为自动和手动白平衡两种方式，此外还可以通过软件实现白平衡。

      17.坏点数：由于受到制造工艺的限制，对于有几百万像素点的传感器而言，所有的像元都是好的情况几乎不太可能，坏点是指芯片中不能有效成像的像元或响应不一致性大于参数允许范围的像元，坏点数是衡量芯片质量的重要参数。

      18.数据接口:数据传输接口方式。在机器视觉检测技术中，当前工业相机的数据接口主要有GigE、USB3.0、CoaXPress、Cameralink、HSLink、10GigE，还有退居二线的IEEE1394、USB2.0、LVDS、RS422、SDI等。

      (1).GigE：带宽可达到1000Mbps，不需中继器最远可传输100米(转播设备上可无限延长)。对网络要求高。

      (2).Cameralink：支持速率达2.3Gb/s。一种串行通讯协议。具有速度快、抗干扰能力强、功耗低。成本较高、传输距离短。

      (3).USB3.0：最大信号传输速率可达5Gbits/s。实际传输速率可达到+350MB/s。CPU占用率高、带宽没有保证。相机可通过USB线缆供电。传输距离短、丢包严重、稳定性差。

      (4).CoaXPress：一种非对称的高速串行通信数字标准，一根电缆最高传输率可达6.25Gb/s，传输距离可达100米。

      (5).HSLink：最大带宽可达6000MB/s，支持即插即用。

      (6).10GigE：俗称万兆网，带宽可达到10000Mbps，最远可传输100米。

四、工业相机选型：

      1.选择工业相机时注意事项：

      (1).分辨率的选择：首先根据目标物体的精度要求选择分辨率。其次看工业相机的输出，若是用机器软件分析识别，分辨率越高越有帮助；若是需要视频输出至显示器上观察，则依赖于显示器的分辨率，工业相机的分辨率再高，显示器分辨率不够，也是没有意义的；若是需要将图像实时保存下来，还需要综合服务器的存储速率来考虑工业相机的分辨率。

      (2).与镜头的匹配：传感器芯片尺寸需要小于或等于镜头的靶面尺寸，C或CS安装座也要匹配(或者增加转接口)。

      (3).相机帧数选择：当被测物体处于运动状态时，要选择帧数高的工业相机。但一般来说分辨率越高，帧数越低。

      (4).选择工业相机时，物体成像的速度必须考虑好。对于静止或移动缓慢的物体，面阵工业相机最适合。在面阵相机曝光时任何的移动会导致图像模糊，此时可通过减少曝光时间或使用闪光灯来解决图像模糊的问题。对于快速移动的物体，保证相机曝光时目标物体的位移小于一个像素所代表的拍摄精度，即可解决图像模糊的问题。例如，目标物以1cm/s的速度匀速移动，拍摄精度为1mm/pixel，那么可以设置的相机最大曝光时间是0.1秒。

      (5).随着CMOS技术的快速发展和进步，CMOS相机已经全面取代CCD相机的主导地位。如果目标物是运动的，选用帧曝光方式的工业相机即可，不需要区分是CCD相机还是CMOS相机。

      (6).对于静止检测或者一般低速的检测，优先考虑面阵相机，对于大幅面高速运动或者滚轴等运动的特殊应用考虑使用线阵相机。

      2.选择合适的工业相机需要综合考虑多个因素，应用场景决定了应该使用什么样的工业相机

      (1).确定应用需求：

      工作距离和视场：根据待测物体的距离和需要观察的范围，选择合适的镜头和相机组合。

      光照条件：根据现场光照情况，选择具有相应灵敏度和动态范围的相机。

      精度要求：根据所需的检测精度，选择具有足够分辨率和帧率的相机。

      (2).评估相机性能：

      分辨率：选择能满足图像处理算法需求的分辨率。

      帧率：确保相机的帧率能满足实时处理的要求。

      感光度和噪声：在低光照环境下，选择具有较高感光度和较低噪声的相机。

      (3).考虑接口和兼容性：

      数据传输速率：根据数据量和实时性要求，选择合适的接口类型。

      布线长度和便利性：考虑现场布线的实际情况，选择合适的接口和电缆长度。

      (4).评估环境适应性：

      防护等级：在恶劣环境下，选择具有较高防护等级的相机。

      温度范围：确保相机能在指定的工作温度范围内正常运行。

五、智能工业相机：并不是一台简单的相机，而是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。简言之，智能相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统；而工业相机是机器视觉系统的组成部分之一。

六、工业镜头种类，外形如下图所示：

      1.定焦镜头：是工业相机中最常用的一种镜头类型，只有一个焦距，拍摄范围固定，适用于确定检测目标的距离和大小。通过调整拍摄距离，可以实现不同大小的拍摄范围。

      2.变焦镜头：是一种可以改变放大倍数的镜头，可以通过调节放大倍数来适应不同的检查需要。

      3.远心镜头：是工业相机镜头的一种特殊类型，具有长光路，可实现大景深、高清的拍摄效果。这类镜头主要应用于高精度、高稳定性的视觉检测系统。

      4.线扫描镜头：是用于线扫描相机或CMOS相机的一种高速扫描镜头，可实现高速、高精度的图像扫描。

七、工业镜头参数，如下图所示：

      1.焦距(Focal Length)：镜片中心到底片或CCD等成像平面的距离。焦距的大小决定着视角大小，焦距数值小，视角大，所观察的范围也大；焦距数值大，视角小，观察范围小。相机镜头的焦距与观察范围成反比关系。工业相机镜头焦距的参数用mm(毫米)划分，常规的有6mm、8mm、12mm、16mm、25mm等。根据焦距能否调节，可分为定焦镜头和变焦镜头两大类。

      焦距的计算公式可以表示为：f=(WD*传感器尺寸)/FOV

      2.光圈(Iris)：用来控制光线通过镜头，进入机身内感光面光量的装置。它通常是在镜头内，通过面积可变的孔径光栅来达到控制镜头通光量。用F表示，以镜头焦距f和通光孔径D的比值来衡量。每个镜头上都标有最大F值。F值越小，光圈越大，到达相机靶面的通光量就越大；F值越大，光圈越小。当光线不足时，我们把光圈调大，可以让更多光线进入相机，反之亦然。有手动光圈镜头、自动光圈镜头。如下图所示：

      3.景深(Depth of Field，DOF)：在被摄物体聚焦清楚后，在物体前后一定距离内，其影像仍然清晰的范围。景深随镜头的光圈值、焦距、拍摄距离而变化，光圈越大，景深越小(浅)；光圈越小，景深越大(深)。焦距越长，景深越小；焦距越短，景深越大。距离拍摄物体越近时，景深越小；拍摄距离越远，景深越大。如下图所示：

      4.最大CCD尺寸(Sensor Size)：镜头成像直径可覆盖的最大CCD芯片尺寸。主要有：1/2″、2/3″、1″和1″以上。镜头像面尺寸必须大于等于传感器尺寸，镜头尺寸如果小于传感器尺寸，则会在图像四周出现黑边。

      5.接口(Mount)：相机与镜头的连接方式，常用的包括C、CS、F、V、T2、Leica、M42x1、M75x0.75。C接口和CS接口是工业相机与镜头连接最常见的国际标准接口。C型接口和CS型接口的螺纹连接是一样的，区别在于镜头与像机接触面至镜头焦平面的距离不同，即C型接口的后截距为17.5mm，CS型接口的后截距为12.5mm。所以CS型接口的工业相机可以和C口及CS口的镜头连接使用，在使用C口镜头时需要加一个5mm的接圈；但C型接口的工业相机不能用CS口的镜头。

      6.视野范围(Field of View，FOV)：即视场角，相机实际拍摄到的区域尺寸。镜头能看到的最大范围，也就是镜头所能覆盖的有效工作区域。一般情况下，视场角越大，焦距就越短。

      7.工作距离(Work Distance，WD)：镜头聚焦清晰时，被测目标到镜头最前端的距离。

      8.光学放大倍数(Magnification，b)：CCD/FOV，即芯片尺寸除以视野范围。

      9.分辨率：代表镜头记录物体细节的能力。是指在成像平面上1毫米间距内能分辨开的黑白相间的线条对数，单位是"线对/毫米"(lp/mm，line-pairs/mm)，线对是指黑白相间的两条线，即两个像素点，分辨率越高的成像越清晰。在多数情况下，视野越小，分辨率越高。同时要注意，相机传感器分辨率应该是镜头分辨率的2倍。

八、工业镜头选型注意事项：

      1.镜头可支持的最大CCD尺寸应大于等于选配相机CCD芯片尺寸。

      2.在已知相机CCD尺寸、工作距离(WD)和视野(FOV)的情况下，可以计算出所需镜头的焦距(f)。

      3.光圈大小决定图像的亮度，在拍摄高速运动物体、曝光时间很短的应用中，应该选用大光圈镜头，以提高图像亮度。

      4.景深与光环境的配合，光线充足，配备光源照射的地方可以选用小光圈，加大景深，提高拍摄清晰度。光线不足的地方需要稍大一点的光圈或采用高感光度的感光芯片。

      5.确定相机接口，比如相机为C口，应选择对应C口的工业镜头。

      6.镜头都有最短工作距离，如果低于最短工作距离，则不能正常成像(可适当加配延长环，缩短工作距离，缩小视野范围)。

      7.同一系列的镜头，焦距越短，景深越大，畸变越大(任何镜头都有畸变，不存在无畸变镜头，只能说畸变越低越好做图像处理)。

九、光源：为了减少环境光对相机的影响，提高图像的准确度，工业相机通常都需要配套光源。

      1.光源类型：在工业相机中常见的光源类型包括LED、荧光灯、卤素灯、氙灯、激光等。每一种光源都有自身的特点和优势。

      (1).卤素灯：高亮度、色温接近自然光、体积小、发热量较大，适用于需要高亮度照明的应用。

      (2).荧光灯：相比卤素灯更节能、发光面积大、适合大面积照明、成本较低。

      (3).氙灯：高光照强度、色温可调、接近日光的光谱分布、适用于需要模拟自然光条件的检测。

      (4).激光：方向性好、单色性强、相干性好、可用于精密测量和打标、可实现高对比度的照明效果。

      (5).LED：技术发展很快，也因其寿命长，亮度稳定，可构成不同形状的光谱，可频闪和低功耗等，逐渐在机器视觉使用的光源中占主导地位。低功耗、长寿命、快速响应、可调颜色和亮度、紧凑的尺寸、易于集成和控制。常见的LED光源包括：

      背光光源：通过均匀的背光照明，可以突出物体轮廓、形状和尺寸，适用于透明或半透明物体的检测。

      同轴光源：光线平行性好，适用于表面高度测量和缺陷检测，可以减少阴影和遮挡的影响。具备高对比度，在检测镜面、光泽面或希望以光泽差异进行辨别时非常有效。

      低角度光源：和同轴光源的平行照射的理念正好相反，通过从小角度或几乎平行的角度照射LED，可仅突出边缘，轮廓或者表面的缺陷划伤。

      多角度光源：更加柔和的照明，以及放在不同高度可以实现不同的效果。

      环形光源：提供多个角度的照明，可以减少表面反光和阴影，适用于曲面物体或需要多角度照明的场合。

      条形光源：提供长条形的照明区域，适合长条形物体的照明，可以突出物体的线性特征。

      结构光光源：通过投射特定的光模式(如条纹、网格等)，可以获取物体的三维信息，适用于三维形状测量。

      碗状光源(球积分光源)：通过球形内壁反射，提供均匀的照明，适用于曲面物体或需要减少反光的应用。

      点光源：最大特点是节省空间，同时可以实现小范围高亮度照明。

      2.光源作用：

      (1).照亮目标，提高亮度。

      (2).增强目标物体的细节和对比度，突出待检测的特征。

      (3).克服环境光的干扰，保证图像稳定性。

      (4).降低背景干扰，减少不必要的反射或阴影。

      3.选择标准：

      (1).光源均匀性要好，在有效的照射范围内，灰度值标准差要小。

      (2).具有较宽的光谱范围，可以对不同材料的物体进行检测。

      (3).光照强度要足够，提高信噪比，利于图像处理。

      (4).具有较长的使用寿命及较高的稳定性，要保障光源在长时间运行状态下能够持续稳定的提供照明环境。

      (5).成本低，易根据现场情况定制特殊形状光源。

      4.打光方式：

      (1).正面打光：光源在相机的正下方，目标物体在光源的正下方。

      (2).背面打光：被测物体在相机的正下方，光源在被测物体的下方。

      (3).正斜面打光：光源在相机的下方，目标物体在光源的下方，且光源与目标物体保持一定的角度。

      注：以上内容及图片均来自网络，主要参考：

      1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/649956764

      2. https://51camera.com.cn

      3. https://juejin.cn/post/7128228283375681544

      4. https://blog.csdn.net/qq_40770527

      5. 《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第2版》