S型速度曲线_博图+变频器+三相异步电机（以堆垛机控制系统举例）

1、 引入问题

在PLC+变频器+三相异步电机的控制结构下，如何实现被控制对象速度、位置的平滑过渡，并减少对机械系统造成的冲击？
本次项目采用西门子S7_1500、丹佛斯变频器FC302、SEW三相异步电机；程序的实现是基于 Sinx*Sinx 的 S 型速度曲线的生成并仿真测试运行 ，其有以下优点：
①由于 Sinx*Sinx 曲线具有的一阶二阶连续性，加速度和加加速度都符合正/余弦特性，相比传统的S曲线其加加速度并不连续而系统柔性受到一定限制的特点，尽可能的保证了加减速过程的平滑稳定。
②同时由于Sinx*Sinx 曲线加速度先增加后减小到的特征，整条曲线不用再分成七段或五段计算而采用传统速度曲线的三段速。

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2、 前置知识

前言：插补的本质是在执行环节用微小直线段来逼近曲线
1、数据采样插补又称为时间分割法：其原理是将加工一段曲线的时间划分 为若干个相等的插补周期，每经过一个插补周期就进行一次插补运算，计算出该插补周期内变频器的速度字。—本项目直接以曲线本身来进行插补，插补周期为1ms计算一次。
2、由于在[0,π /2] 内 ∫sinx*sinxdx 与 ∫(2/π )xdx 的积分是相等的，故梯形加速度与S型加速度间可以等效转换 即S_a=T_a * 2/Π （Π=3.1415926）
3、Vmin：保证堆垛机可靠停准的最小运行速度
4、滑行距离：设备接近目标点前的低速匀速运行距离
5、计算公式：

5.1、电机参数计算公式：（默认起始速度为0，加速度==减速度）
电机执行机构速度 m/s：（额定转速r/min*Π*执行轮直径/减速比）/60 
梯形速度曲线平均加速度 m/s^2：T_a=Vmax/t     
S形速度曲线平均加速度 m/s^2：S_a=T_a*2/Π  
最短减速距离mm：1000*(1/2S_a*t^2)+滑行距离 
注意：若电机为提升电机，则电机当量速度应在除以2
5.2、插补计算公式：
速度曲线V插补：v(t)=sin(x)*sin(x) == Sin(a*Π/2T)* Sin(a*Π/2T)*Vmax；
加速度曲线a插补：a(t)=sin(2x) == Sin(X*Π/T)；
加加速度j插补：j(t)=2cos(2x)；
加速度面积_积分：∫sin2xdx = 1/2(1-cos(2x))； x属于（0，Π/2）故积分面积为1；
位置曲线积分s(t)=∫v(t)dx=1/4(2x-sin2x)；

6、曲线形状
曲线1：曲线速度能达到最大速度，曲线中存在匀速段
曲线2：曲线速度不能达到最大速度，曲线中不存在匀速段

3、思想及实现

1、约束输入条件在正常计算范围内有效：系统最大速度Vmax、加减速度时间t、滑行距离mm
2、使能条件满足时计算一次：
（1）依据输入电机额定转速、减速比、执行机构直径参数计算出电机运行当量速度，再转化为m/s
（2）复位计算过程中间数据：中断循环次数、积分面积、S曲线动作步等
（3）依据剩余距离，判断当前所能达到的最大速度，分三段限制不同段长下的最大运行速度
（4）依据最大速度，计算出梯形速度曲线下平均加速度、等效成S速度曲线下平均加速度、计算出最短减速距离+滑行距离
（5）依据目标位置、当前位置、最短减速距离计算出 加速停止位置、减速开始位置
3、实时判断S曲线动作步
（1）依据当前位置与加减速位置的关系，当前位置与目标位置的关系、计算出S型曲线的动作步，并产生标志位—S曲线的大致轮廓
（2）停止复位中间数据，控制数据、仿真测试数据
（3）将插补值输出到速度控制字，且限定范围，减速时不小于3HZ、最大值<=16384
（4）实时监控变频器反馈的速度值，转换为常用单位HZ、m/s
3、中断内对速度曲线进行插补
（1）不同阶段的特性选择不同插值方式：①采用1ms为一个时间周期，对加速度曲线sin2x进行积分求出加速度在[0,π /2] 内的面积，在切分成N分（N=加减速时间1000倍），中断1ms循环一次，数值加1即增加N份中的一份。②将加速度等效为速度曲线sinxsinx中的变量，即加速度每增加，则速度增加，且加速度增加曲线平滑、速度曲线增加平滑。—加减速算法一致，匀速运行部分采用直线插补法。
（2）在加速段、匀速段、加速段分别对速度曲线的位置增量计算，保证速度曲线与位置曲线内在物理公式成立

4、实验仿真测试

4.1、S曲线的数据划分

4.2、FC函数块内程序



4.3、中断插补处理


4.4、仿真测试

5、总结

前期找资料见了一些步进电机的速度曲线、MATLAB仿真的、C语言的，一直没有适合自己用的。这次做个PLC的S型曲线案例并且结合实际工厂应用，多多分享，欢迎点评！参考“一种基于sinx*sinx的S型速度曲线的生成”一文。
程序及设计资料点击链接（已上传资源），感谢支持！

注意：
①电脑仿真没有实际CPU扫描的速度快，中断间隔时间<2ms，仿真时中断程序的执行时间不会减小！
②HMI仿真刷新频率最快为100ms，仿真曲线不能按程序实际刷新速率显示！