0 概率机器人 Probabilistic Robotics 2,3,4章解析

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分类专栏： 概率机器人 滤波 Robot 文章标签： 概率论 机器学习
于 2020-09-27 08:46:22 首次发布
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《概率机器人》《Probabilistic Robotics》的2,3,4章解析

本人对《概率机器人》《Probabilistic Robotics》2,3,4章的滤波算法做一个系统化的解析，包括里面的数学公式推导、自己理解和加入一些例子，希望对大家有所帮助。

中英版教材下载链接如下，仅作为学习使用，不准用以任何商业用途：
概率机器人 （提取码：eeze）
系列链接如下：
  1. 概率基本概念
  1. 贝叶斯滤波
  1. 卡尔曼滤波
  1. 扩展卡尔曼滤波
  1. 无迹卡尔曼滤波
  1. 信息滤波
  1. 扩展信息滤波
  1. 直方图滤波
  1. 二值贝叶斯滤波 占据栅格地图
  1. 粒子滤波
Fengyu19930920
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3D视觉工坊
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概率机器人（Probabilistic robotics）
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概率机器人（Probabilistic robotics），对学习SLAM的任大有用处，该文档包含了SLAM算法的原理，伪代码以及理论知识。
概率机器人（1）
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概率机器人——概率论基础（条件概率、贝叶斯的一种理解、条件独立与绝对独立等）
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3 概率机器人 Probabilistic Robotics 卡尔曼滤波算法
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文章目录0 数学基础知识1 卡尔曼滤波所需的概率分布2 卡尔曼滤波器的算法流程3 实例4 公式推导4.1 预测公式推导4.2 测量更新公式推导4.3 总结 0 数学基础知识 这部分主要讲解卡尔曼滤波公式推导中所需要的数学基础，不关注具体推导过程的可以忽略这部分 高斯滤波器是连续空间中最早的可处理的贝叶斯滤波器 高斯滤波器的基本思想：将贝叶斯滤波器的置信度用多元正态分布表示：bel(x)=p(x)∼N(μ,Σ)bel(x)=p(x) \sim N(\mu, \Sigma)bel(x)=p(x)∼N(μ,Σ)
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5 概率机器人 Probabilistic Robotics 无迹卡尔曼滤波算法
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文章目录1 前言2 通过无迹变换实现线性化3 无迹卡尔曼滤波算法4 总结5 参考文献 1 前言 前文介绍了扩展卡尔曼滤波，它对非线性函数线性化的方法是泰勒展开式，但这不是唯一线性化的方法 本文介绍的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)是应用无迹变换进行线性化 无迹变换要比泰勒展开式更加准确，所以对于非线性滤波效果更好 2 通过无迹变换实现线性化 这里不做公式推导和证明，仅给出算法所需无迹变换实现线性化的公式 无迹变换是通过从高斯分布中提取σ\sigmaσ点(χ[i
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