以下是一个简单的车辆二自由度模型的Matlab程序，可计算车辆质心侧偏角和横摆角速度在相平面的变化。需要注意的是，该程序仅为示例，具体的模型参数和输入变量需要根据实际情况进行修改。
```matlab
% 车辆二自由度模型计算程序
% 定义模型参数
m = 1000; % 质量
Iz = 2000; % 转动惯量
lf = 1.2; % 前轴到质心距离
lr = 1.5; % 后轴到质心距离
Cf = 20000; % 前轮侧向刚度
Cr = 25000; % 后轮侧向刚度
Vx = 10; % 车速
% 定义输入变量
delta = 0; % 方向盘转角
Fyf = 0; % 前轮侧向力
Fyr = 0; % 后轮侧向力
% 定义初始条件
x0 = [0; 0; 0; Vx];
% 计算模型状态变量
[t, x] = ode45(@(t,x) vehicle_model(t, x, delta, Fyf, Fyr, m, Iz, lf, lr, Cf, Cr, Vx), [0 10], x0);
% 绘制相平面图
plot(x(:,2), x(:,4));
xlabel('侧偏角(rad)');
ylabel('横摆角速度(rad/s)');
function dxdt = vehicle_model(t, x, delta, Fyf, Fyr, m, Iz, lf, lr, Cf, Cr, Vx)
% 车辆二自由度模型状态方程
% x(1): 质心横向位移
% x(2): 质心侧偏角
% x(3): 转向角度
% x(4): 横摆角速度
% 计算轮胎侧向力
alpha_f = delta - atan2(x(4)*lf + x(2)*Vx, Vx);
alpha_r = -atan2(x(4)*lr - x(2)*Vx, Vx);
Fyf = Cf*alpha_f;
Fyr = Cr*alpha_r;
% 计算状态方程
dxdt = zeros(4, 1);
dxdt(1) = Vx*cos(x(2)) - x(4)*sin(x(2));
dxdt(2) = x(4)*cos(x(2)) + Vx*sin(x(2))/m*(Fyf+Fyr);
dxdt(3) = x(4);
dxdt(4) = 1/Iz*(lf*Fyf - lr*Fyr);
end
```
您可以根据需要修改输入变量和模型参数来进行计算，并使用plot函数绘制相平面图。
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