ubuntu 18.04安装ROS&体验小海龟转圈圈

前言

ROS的介绍
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

环境：
ubuntu 18.04
VMware16.0
vscode

一、ros安装以及小海龟的用法

1.添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.下载安装ros

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

melodic仅是我这个Ubuntu版本用的，其他版本不一定适用。

4.安装python-rosdep

sudo apt install python-rosdep

5.初始化ros

sudo rosdep init
rosdep update

问题
出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.的错误

输入下面的命令修改一下host文件:

       sudo gedit /etc/hosts

在第一行添加下方的地址，再进行初始化:

        199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

最后运行正常则会出现下图所示的情况

6.使用小海龟

1.新建终端运行roscore

        roscore

2.新建终端启动小海龟的仿真器

            rosrun turtlesim turtlesim_node

3.新建终端打开键盘控制器

	          rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后就出现了小海龟，可通过键盘对小海龟进行操作，并且实现画圆。

二、话题查看器查看两个node之间的消息传递

在上面的三个终端运行的时候，再新建一个终端输入下面的命令查看话题：

rqt_graph

可以看到/teleop_turtle发布者通过 /turtle1/cmd_vel 这个话题向订阅者 /turtlesim 进行发布内容。

三、C++写一个程序，控制小海龟走一个圆形

开启新的终端输入指令，查看自定义的类型

rosmsg show geometry_msgs/Twist

创建工作空间并用code打开：
创建一个cpp文件

将下列代码写入新建的cpp文件中

mkdir -p test_ws/src
cd test_ws
catkin_make 
code .     

设置环境变量

source devel/setup.bash

创建功能包：
cd到src目录下，新建haigui包

catkin_create_pkg haigui std_msgs roscpp

在功能包下的右击创建cpp文件：

/*
    编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆
    准备工作:
        1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
        2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点
    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.循环发布运动控制消息
*/
 
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    // 3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
    // 4.循环发布运动控制消息
    //4-1.组织消息
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;
 
    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;
 
    //4-2.设置发送频率
    ros::Rate r(10);
    //4-3.循环发送
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);
 
        ros::spinOnce();
    }
 
 
    return 0;
}

在头文件处点击进入设计详情，更改路径

在该文件中加入代码

add_executable(circular src/circular.cpp)


target_link_libraries(circular ${catkin_LIBRARIES})

最后在开启第三次终端是输入以下代码，使用代码对小海龟进行控制

cd  ~/test_ws/                 //进入工作空间
source devel/setup.bash			//设置环境
rosrun haigui circular

• 效果

四、总结

此次实验成功实现了使用ros启动小海龟，并且通过代码实现运用键盘对小海龟进行控制，然后还进一步使用C++代码对小海龟进行画圆操作，进一步加强了我对于ros以及c++的练习运用。