最近在学习ROS,主要是为了结合SLAM仿真使用。
启动gazebo命令
roscore
在另一个终端执行
gazebo
就可以进入清爽的gazebo界面(如果屏幕出现黑屏并不是安装错误可以稍微等待一会),主要原因可能是从官网下载模型速度比较慢导致的。
解决办法:把所有需要的模型下载下来,以后方便使用。
下载方法:
1、直接从终端下载,执行以下命令
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
2.利用百度网盘和国内官网下载
全部模型有大约200多M,但在线下载速度非常慢,晚上离开实验室早上来了就下完了。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘,可直接下载,然后将其解压至~/.gazebo/models里。
链接:http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码:cmxc (来自rosclub.cn)
或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区,网友提醒)
百度网盘和国内官网并没有及时保持和官网同步更新,推荐大家还是通过官网下载,实在是慢的话可以通过百度网盘和ExBot ROS 专区下载。
下载后把文件放在.gazebo下的models
重新启动gazebo就可以使用了,下面附一张成功导入模型的图片
连接地址:
# REPOSITORY MOVED
## This repository has moved to
https://github.com/osrf/gazebo_models
## Issues and pull requests are backed up at
https://osrf-migration.github.io/gazebo_models-gh-pages/#!/osrf/gazebo_models
## Until BitBucket removes Mercurial support, this read-only mercurial repository will be at
https://bitbucket.org/osrf-migrated/gazebo_models
## More info at
https://community.gazebosim.org/t/important-gazebo-and-ignition-are-going-to-github/533