ROS的IDE配置：Visual Studio Code

1、下载与安装

直接去官网下载VScode，选linux或者ubuntu版本的，文件后缀应该是.deb。安装的话理论上只需双击安装包即可，但是我不行，所以可以有第二种方法：终端cd进入安装包所在文件夹然后输入：

sudo dpkg -i 安装包名称.deb

2、下载插件

如下：

3、创建工作空间

终端输入以下命令，这与不借助vscode是一样的。

mkdir -p test01/src
cd test01
catkin_make

4、vscode操作

当前终端应该是处于test01的，直接输入

code .

系统会自动打开vscode，此时应该是啥也没有，只有文件夹

此时直接Ctrl+Shift+B编译，上方会弹出编译窗口，选择catkin_make:build

然后鼠标右键单击左边的src文件夹，选下面create catkin package

此时光标会出现在上方的输入框内，我们需要输入两次

第一次是确定功能包的名称

第二次是选择依赖，输入roscpp std_msgs

上述两步等价于不使用vscode时的以下命令（我不用python，所以可以不打rospy）

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

总之，我们创建好了功能包并添加了依赖

再然后我们在功能包下的src文件夹新建文件（注意区分前后两个src差别）

可以直接输入hw.cpp，怎么取名随你们

在里边输入

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

然后同样的也需要更改对应CMakeLists.txt文件，在末尾输入：

add_executable( hw src/hw.cpp)
target_link_libraries(hw ${catkin_LIBRARIES})

如果不是末尾会出事

此时回到cpp文件Ctrl+Shift+B编译，上方会弹出编译窗口，同样选择catkin_make:build

执行和之前一致，命令行输入

roscore

新开终端输入
 

cd test01
source ./devel/setup.bash
rosrun hw hw

vscode实际上只便捷了编写文件与建立功能包的作用，最后执行还是要命令行

本文根据1.4 ROS集成开发环境搭建 - 知乎整理