1、下载与安装
直接去官网下载VScode,选linux或者ubuntu版本的,文件后缀应该是.deb。安装的话理论上只需双击安装包即可,但是我不行,所以可以有第二种方法:终端cd进入安装包所在文件夹然后输入:
sudo dpkg -i 安装包名称.deb
2、下载插件
如下:
3、创建工作空间
终端输入以下命令,这与不借助vscode是一样的。
mkdir -p test01/src
cd test01
catkin_make
4、vscode操作
当前终端应该是处于test01的,直接输入
code .
系统会自动打开vscode,此时应该是啥也没有,只有文件夹
此时直接Ctrl+Shift+B编译,上方会弹出编译窗口,选择catkin_make:build
然后鼠标右键单击左边的src文件夹,选下面create catkin package
此时光标会出现在上方的输入框内,我们需要输入两次
第一次是确定功能包的名称
第二次是选择依赖,输入roscpp std_msgs
上述两步等价于不使用vscode时的以下命令(我不用python,所以可以不打rospy)
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
总之,我们创建好了功能包并添加了依赖
再然后我们在功能包下的src文件夹新建文件(注意区分前后两个src差别)
可以直接输入hw.cpp,怎么取名随你们
在里边输入
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行节点初始化
ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
//输出日志
ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
return 0;
}
然后同样的也需要更改对应CMakeLists.txt文件,在末尾输入:
add_executable( hw src/hw.cpp)
target_link_libraries(hw ${catkin_LIBRARIES})
如果不是末尾会出事
此时回到cpp文件Ctrl+Shift+B编译,上方会弹出编译窗口,同样选择catkin_make:build
执行和之前一致,命令行输入
roscore
新开终端输入
cd test01
source ./devel/setup.bash
rosrun hw hw
vscode实际上只便捷了编写文件与建立功能包的作用,最后执行还是要命令行
本文根据1.4 ROS集成开发环境搭建 - 知乎整理