【从零开始组装无人机】

从零开始组装无人机（S500机架，pixhawk2.4.8飞控）

一、装配
（一）动力系统装配
这里采用电动力系统，主要包含四个部分：电机、电调、锂电池和桨叶。
电机：有刷电机在无人机领域已经不再使用，无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向，即采用电子开关器件代替传统的接触式换向器（电刷）。具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点。电机通常关注两个参数
1.尺寸。通常用形如“xxxx”型数字来表示。例如，2212外转子无刷电机，即表示电动机定子直径22mm，高度12mm。
2.电动机KV值。指的是电压每增加1V，无刷电动机增加的每分钟转速。电动机空载转速=电动机KV值电池电压。如920KV电动机，11.1V电池电压，转速=92011.1=10212r/min。
电池：目前无人机使用的电池主要是锂聚合物电池，电池主要从电池类型、电池参数和电池出线的接口三个方面进行区分。衡量电池性能的参数有电压、电池容量和电池倍率。
1.电压。锂聚合物电池分为高压版（3.8-4.35V）和低压版（3.7-4.2V）。
2.电池容量。分为实际容量、额定容量和理论容量。电池容量的单位为mAh。理论容量是指参加化学反应的物质计算出的电量。
3.电池倍率。是指电池充放电电流与额定容量的比值。
电调：根据输入的控制信号调节电动机的转速，分为有刷电调和无刷电调两种，一般有5V的电源输出，可以为接收机供电，接收机再为舵机等控制设备供电，电调输出电源可以为3-4个电机供电。因此，电动无人机一般不需要单独为舵机接收器等控制设备供电。
桨叶：尺寸通常用形如“xxxx”型数字来表示，前两位表示直径，后两位表示螺距。单位均为英寸（in），一英寸约等于2.54cm。
1.桨叶有正反之分，逆时针产生拉力的为正桨，顺时针产生拉力的为反桨。
2.电动机与螺旋桨的配型原则：高KV值配小桨，低KV值配大桨。
（二）动力系统电路连接
1.电动机与电调相连。三根相线任意相连，任意交换两根，电动机将反转。

2.电池与电调相连，锂电池直接为4个电调供电，电调的BEC输出可为电子设备提供约5V电压。
3.飞行控制系统与电调相连，控制电机转速。
4.遥控接收机与飞控系统相连，发射器通过遥控信号控制电动无人机的转速，从而实现无人机的升降、偏航、俯仰和横滚。