【技术博客】无人驾驶仿真中的滑模控制与驾驶员预瞄模型的应用：simulink carsim联合仿真实现路径跟踪双移线

最新推荐文章于 2024-06-09 19:35:18 发布
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无人驾驶仿真 滑模控制 驾驶员预瞄模型 跟踪双移线。
simulink carsim联合仿真 可自己修改跟踪路径。

和carsim自带的双移线工况比较 比自带的效果好一点 方向盘转角幅度有所下降。
carsim版本2019

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早起晚睡


无人驾驶技术是近年来备受关注的热门领域之一。随着汽车智能化和自动驾驶技术的不断发展，无人驾驶仿真技术逐渐成为研究和验证自动驾驶系统性能的重要手段之一。本文将围绕无人驾驶仿真和滑模控制算法展开讨论，并结合驾驶员预瞄模型和跟踪双移线相关理论，着重介绍Simulink Carsim联合仿真平台的设计和应用。

无人驾驶仿真技术的核心目的是模拟真实道路环境和各种交通场景，验证无人驾驶系统的性能和鲁棒性。在仿真过程中，滑模控制算法被广泛应用于无人驾驶系统的路径跟踪和车辆动力学控制中，其优越的鲁棒性和抗干扰

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一 基础准备 1 Carsim中的坐标系 为惯性坐标系，yaw的角度是以x轴为0°，逆时针为正，范围0~360°。 车辆的起始位置为路径上的第一个点（默认是，可以修改），但是航向角默认不是0，是跟随路径变化的，默认起步状态下车辆航向与路径的航向相同。 2 Matlab中的atan vs. atan2 对于tan(θ) = y / x: θ = atan(y / x)求出的θ取值范围是[-PI/2, PI/2]。 θ = atan2(y , x)求出的θ取值范围是[-PI, PI]。 atan2 的优点
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