Quadrotors

最新推荐文章于 2024-06-20 11:12:01 发布
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分类专栏： 无人机 文章标签： 无人机
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Quadrotors

Quadrotors

  1. 两个旋翼逆时针，两个旋翼顺时针
  2. Roll横滚、Yaw 偏航
  3. The robot has six degress of freedom.(DOF)可以沿着三个方向平移，可以绕着三个轴旋转

Key components of autonomous flight

  1. State Estimation
  2. Control
  3. Mapping
  4. Planning

State estimation

  1. SLAM

Applications

  1. Agriculture
  2. Construcation
  3. Archeology
  4. Photography
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经典论文翻译--Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors
weixin_43180028的博客
03-25 3254
这篇论文是无人机路径规划和控制领域的经典文章，这里给出中文译文，翻译是逐渐进行的，不保证正确率，如有错误请指出。 四旋翼最小加加加速度轨迹生成和控制 摘要：我们解决了四旋翼在一个三维空间内的室内紧密约束环境下的控制设计和轨迹生成问题。在这样的设置中，很有必要允许显著的探索从悬停状态和小角度假设对横滚和俯仰角的控制是不够的。我们开发了一种算法，允许通过一组x、y、z、yaw序列实时生成三维最优路径，...
Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划入门
热门推荐
roboto
07-25 4万+
1. 轨迹规划是什么？在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步： 路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的空间点（waypoint）组成。 轨迹规划：由于路径点可能比较稀疏、而且不平滑，为了能更好的控制机器人运动，需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点，也就是轨迹。 2. 轨迹是什
[欠驱动机器人]3,Acobot,Cart-pole和Quadrotors
weixin_46536094的博客
03-18 1338
欠驱动机器人里非常重要的三个基础模型
Online Safe Trajectory Generation For QuadrotorsUsing Fast Marching Method and Bernstein Basis Polyn
qq_42964860的博客
11-22 1233
该论文利用快速行进法搜索出初始路径，然后将路径的初始立方体膨胀至最大空间，以获得飞行走廊，再利用贝塞尔曲线规划出带有硬约束（束缚在飞行走廊中）的轨迹。
【轨迹规划论文整理(1)】UAV轨迹规划的开山之作Minimum Snap Trajectory
weixin_45534376的博客
06-20 649
【轨迹规划论文整理(1)】UAV轨迹规划的开山之作Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors 本系列主要是对精读的一些关于无人机、无人车的轨迹搜索论文的整理，包括了论文所拓展的其他一些算法的改进思路。 这是本系列的第一篇文章，也是UAV轨迹规划的开山之作，是所有学习无人机方向的需要精读的第一篇文章，两个作者来自于宾夕法尼亚大学的GRASP Lab，是全球顶尖的机器人团队，也是UAV方向研究的开山鼻祖之一。 Mellinger D
Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors using Safe Flight Corridors in 3-D Complex
clzsl的博客
08-22 2035
关于使用凸优化导出分段多项式轨迹以控制微分平面系统并应用于微型飞行器 (MAV) 的 3-D 飞行，已有大量文献。在本文中，我们提出了一种使用安全飞行走廊 (SFC) 概念将轨迹生成公式化为二次规划 (QP) 的方法。SFC 是一组凸重叠多面体，用于模拟自由空间并提供从机器人到目标位置的连接路径。我们推导出一种有效的凸分解方法，该方法从使用快速图搜索技术获得的分段线性路径构建 SFC。SFC 在 QP 中提供了一组线性不等式约束，允许实时运动规划。
四轴轨迹规划-Minimum snap总结
Chasing的博客
06-19 4833
理论知识 微分平坦：系统状态可以被平坦空间的状态以及他们的导数所组成的代数组合所表示。 系统状态12维，首先可以看出 x,y,z 和 dot_x, dot_y, dot_z， 以及 \phi , \theta, \psi和 \omega_x \omega_y \omega_z之间的导数关系，所以整个系统可以先规划成6个，然后无人机的角度和\dot\dot_x相关，所以，最终可以缩减为4个输入，x,y,z和\psi Minimum jerk: minimize angular velocity, good
Trajectory Generation and Control for Quadrotors
03-28
single and multiple quadrotors, and trajectory generation for single and multiple quadrotors. In Ch. 2 we describe a controller capable of handling large roll and pitch angles that enables a quadrotor...
Towards A Swarm of Agile Micro Quadrotors.pdf
11-11
【标题】：“Towards A Swarm of Agile Micro Quadrotors”这篇论文主要探讨了微小型敏捷四旋翼无人机（quadrotors）的设计、控制以及群体协调，旨在实现这些小型飞行器在复杂环境中的高机动性和紧密编队飞行。...
coop_quadrotors：用于协作四旋翼成组的ROS软件包
03-03
《coop_quadrotors：ROS中的协作四旋翼飞行器软件包详解》 在机器人操作系统（ROS）的广阔领域中，`coop_quadrotors`是一个专为多架四旋翼无人机协同工作设计的软件包。该软件包的核心目标是实现四旋翼无人机之间的...
CAD-Based Simulator for Quadrotors.zip
最新发布
07-06
CAD-Based Simulator for Quadrotors.zip
Design and control of quadrotors with application to autonomous flying
06-24
这篇论文"Design and control of quadrotors with application to autonomous flying"深入探讨了四旋翼无人机的设计、控制系统开发以及它们在自主飞行任务中的应用。 首先，设计部分涵盖了四旋翼无人机的机械结构、...
Robotics 第3,4周 附件作业及论文.zip
02-09
Robotics: Aerial Robotics第3、4周的作业附件及编程作业说明及编程作业。详细的课程笔记见博客。此次新加了课程中所推荐的论文。 论文标题如下： 1 AUTONOMOUS NAVIGATION IN COMPLEX INDOOR AND OUTDOOR 2 INFORMATION-THEORETIC ACTIVE PERCEPTION FOR MULTI-ROBOT TEAMS 3 Minimum Jerk Trajectory Planning for Trajectory Constrained Redun 4 The GRASP Multiple Micro-UAV 5 Trajectory Generation and Control for Quadrotors
Pixhawk原生固件PX4之位姿控制算法解读
FantasyJXF的博客
05-16 7280
PX4的位置控制有点复杂的……
基于Minimum-snap的轨迹生成
Mr.π的博客
03-28 956
目标： ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 分界线 ------------------...
四旋翼与四元数学习笔记
benchuspx的博客
03-22 3210
为了实现四旋翼无人机的编队控制，重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段，详细学习了四元数、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用，学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计，学习了mavros、c++中四元数有关内容。 1、学习了四元数在四旋翼无人机上的应用 常见的加速度指令并不是转换为姿态角来控制四旋翼，而是转化为四元数。在mavros的控制程序中，也没有使用欧拉角，而是采用了四元数。这是因为欧拉角存在多种表达方式难以统一定义，而且存在奇异点（俯仰角为90度时），无人机进行大机动时欧拉角容易
四旋翼轨迹规划最优控制
weixin_41459903的博客
11-14 1450
本篇介绍了给定四旋翼起始状态，包括位置、速度、加速度、加加速度jerk、加加加速度jounce，并且给定末端状态，根据最优控制理论，规划从起点到终点途中各状态与时间的变化关系。 Optimum Control of Quadcopter There are numbers of trajectories that a quadcopter can choose given the initial ...
四旋翼高机动轨迹控制与多重任务研究
本篇论文《四旋翼轨迹控制经典：Trajectory Generation and Control for Quadrotors》由Daniel Warren Mellinger撰写，于2012年在宾夕法尼亚大学完成并提交作为博士学位论文。该研究主要集中在四旋翼无人机的控制...
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