ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析三

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joint_data

在ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析二中，已经分析理解了对字节数据的操纵、对协议头部Header部分的相关消息定义以及如何对消息的头信息进行编码与解码，而在这篇文章中，则是在上一篇的基础上，对消息Header的后继部分，即data进行分析与理解，明确其在simple_message协议中是如何实现的。首先看一下关节数据部分的代码：

#ifndef JOINT_DATA_H
#define JOINT_DATA_H

#ifndef FLATHEADERS
#include "simple_message/simple_message.h"
#include "simple_message/simple_serialize.h"
#include "simple_message/shared_types.h"
#else
#include "simple_message.h"
#include "simple_serialize.h"
#include "shared_types.h"
#endif

namespace industrial
{
   
namespace joint_data
{
   

/**
 * 本类使用固定长度的数组对关节数据进行封装。类成员如下：
 *   member:             type                                      size
 *   joints              (industrial::shared_types::shared_real)   4 * MAX_NUM_JOINTS
 */

class JointData : public industrial::simple_serialize::SimpleSerialize
{
   
public:
  JointData(void);
  ~JointData(void);
  //初始化
  void init();
  //设置关节数据
  bool setJoint(industrial::shared_types::shared_int index, industrial::shared_types::shared_real value);
  //获取关节数据
  bool getJoint(industrial::shared_types::shared_int index, industrial::shared_types::shared_real & value) const;
  industrial::shared_types::shared_real getJoint(industrial::shared_types::shared_int index) const;
  //拷贝关节数据
  void copyFrom(JointData &src);
  //返回最大关节数目
  int getMaxNumJoints() const
  {
    return MAX_NUM_JOINTS;
  }
  //重载等于逻辑关系运算符
  bool operator==(JointData &rhs);
  // 实现SimpleSerialize类中的虚函数
  bool load(industrial::byte_array::ByteArray *buffer);
  bool unload(industrial::byte_array::ByteArray *buffer);
  //返回数据长度
  unsigned int byteLength()
  {
    return MAX_NUM_JOINTS * sizeof(industrial::shared_types::shared_real);
  }

private:
  //定义最大关节数目
  static const industrial::shared_types::shared_int MAX_NUM_JOINTS = 10;
  //定义关节数组变量
  industrial::shared_types::shared_real joints_[MAX_NUM_JOINTS];
};

}
}
#endif /* JOINT_DATA_H */

先来看一下这个类的结构，然后再来讨论其实现问题与主要功能。

从上面的代码与类结构图中，可以分析出，JointData 类继承自industrial::simple_serialize::SimpleSerialize类，而industrial::simple_serialize::SimpleSerialize类中只有三个虚函数，要在子类中重写实现代码，而JointData 类中，给出的私有变量有两个，一个是常量，即最大的关节数量；另一个则是对应于关节数量的由关节角度值组成的数组，所以这个类最主要的实现就是围绕着关节值进行的，关节数据的设置主要是从JointData 变量进行，或者单独的由关节的索引对每个关节进行设置。而重写的load函数，则是将关节值从其数组中加载到buffer中，unload则是由buffer解码到当前类的关节数组中。这个类很简洁，只有关节值需要关心，下面再来看另一个类。

joint_traj_pt

#ifndef JOINT_TRAJ_PT_H
#define JOINT_TRAJ_PT_H

#ifndef FLATHEADERS
#include "simple_message/joint_data.h"
#include "simple_message/simple_message.h"
#include "simple_message/simple_serialize.h"
#include "simple_message/shared_types.h"
#else
#include "joint_data.h"
#include "simple_message.h"
#include "simple_serialize.h"
#include "shared_types.h"
#endif

namespace industrial
{
namespace joint_traj_pt
{

namespace SpecialSeqValues
{
enum SpecialSeqValue
{
  START_TRAJECTORY_DOWNLOAD  = -1, ///下载完整轨迹时的开始信号
  START_TRAJECTORY_STREAMING = -2, ///流方式下载轨迹点的开始信号
  END_TRAJECTORY  = -3, ///下载完整轨迹的完结信号
  STOP_TRAJECTORY = -4  ///流方式运行的轨迹停止信号
};
}
typedef SpecialSeqValues::SpecialSeqValue SpecialSeqValue;

/**
 * 封装关节轨迹点的类
 *   信息格式如下：
 *   成员:                类型                                      大小
 *   sequence            (industrial::shared_types::shared_int)    4  bytes
 *   joints              (industrial::joint_data)                  40 bytes
 *   velocity            (industrial::shared_types::shared_real)   4  bytes
 *   duration            (industrial::shared_types::shared_real)   4  bytes
 */

class JointTrajPt : public industrial::simple_serialize::SimpleSerialize
{
public:
  JointTrajPt(void);
  ~JointTrajPt(void);
  //初始化
  void init();
  void init(industrial::shared_types::shared_int sequence, industrial::joint_data::JointData & position,industrial::shared_types::shared_real velocity, industrial::shared_types::shared_real duration);
  //设置关节成员变量
  void setJointPosition(industrial::joint_data::JointData &position)
  {
    this->joint_position_.copyFrom(position);
  }
  //提取关节成员变量
  void getJointPosition(industrial::joint_data::JointData &dest)
  {
    dest.copyFrom(this->joint_position_);
  }
  //设置序列号
  void