ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析四

在之前的文章中已经看过simple_message协议的头部信息封装类与关节数据封装类，同时也涉及到了反馈的关节数据，但是对于机器人的状态信息还没有涉及，此篇中将着重分析机器人的状态类，同时将一些相对简单的类也放在这里。

目录

robot_status

先来看一下记录反映机器人状态的代码声明：

#ifndef ROBOT_STATUS_H
#define ROBOT_STATUS_H

#ifndef FLATHEADERS
#include "simple_message/simple_message.h"
#include "simple_message/simple_serialize.h"
#include "simple_message/shared_types.h"
#else
#include "simple_message.h"
#include "simple_serialize.h"
#include "shared_types.h"
#endif

namespace industrial
{
namespace robot_status
{
//枚举反映industrial_msgs/RobotMode定义的常量
namespace RobotModes
{
    enum RobotMode
    {
      UNKNOWN = -1,MANUAL = 1, AUTO = 2,
    };

#ifdef ROS
int toROSMsgEnum(RobotModes::RobotMode mode);
#endif

}
typedef RobotModes::RobotMode RobotMode;

//枚举反映industrial_msgs/TriState定义的常量
namespace TriStates
{
    enum TriState
    {
      TS_UNKNOWN = -1,
      //以下定义值要保持一致
      TS_TRUE = 1,   TS_ON = 1,  TS_ENABLED = 1,  TS_HIGH = 1,
      //以下定义值要保持一致
      TS_FALSE = 0,   TS_OFF = 0,  TS_DISABLED = 0,  TS_LOW = 0
    };

#ifdef ROS
int toROSMsgEnum(TriStates::TriState state);
#endif
}
typedef TriStates::TriState TriState;

class RobotStatus : public industrial::simple_serialize::SimpleSerialize