ABB 时间中断

PROC trapTimerInit()

        IDelete into3;
        CONNECT into3 WITH trapTimer;
        ITimer 1,into3;
    ENDPROC

    TRAP trapTimer
        robtargetTemp:=CRobt();

        TPWrite "x:" + NumToStr(robtargetTemp.trans.x,0) + "y:" + NumToStr(robtargetTemp.trans.y,0) + "z:" + NumToStr(robtargetTemp.trans.z,0);
        ptemp:=CJointT();
        TPWrite "J1:"+NumToStr(ptemp.robax.rax_1,0)+"j2"+NumToStr(ptemp.robax.rax_2,0)+"j3:"+NumToStr(ptemp.robax.rax_3,0);
    ENDTRAP

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ABB机器人中断程序是用于在特定情况下暂停当前程序执行,并执行另一个程序的一种程序编写方法。 首先,要在程序中定义中断程序。可以使用ABB机器人控制器上的ABB RAPID语言来编写中断程序。中断程序的定义通常包括中断触发的条件以及执行的任务。 在编写中断程序时,需要使用特定的命令来触发中断。例如,使用OnEvent命令可以设置中断条件。中断条件可以是输入端口状态的改变,特定的信号输入,或者其他自定义的触发条件。 定义了中断条件后,可以编写中断处理程序。中断处理程序是一个独立的子程序,可以编写任何想要执行的任务,例如停止当前的任务,执行其他任务或指令,重新调整机器人的姿态等。 中断处理程序的编写需要根据具体的应用和需求来决定。可以使用ABB RAPID语言提供的各种命令和函数来编写中断处理程序。例如,可以使用MoveL命令来调整机器人的位置,使用WaitTime命令来等待一段时间,或者使用其他逻辑和算术操作来实现特定的功能。 最后,在主程序中使用Interrupt命令来指定当中断条件满足时,执行特定的中断处理程序。需要确保将中断条件以及中断处理程序与对应的中断号进行关联。 总之,ABB机器人中断程序的编写需要定义中断条件、编写中断处理程序,并在主程序中使用Interrupt命令来触发中断。根据具体需求和应用场景,可以使用ABB RAPID语言提供的各种命令和函数来实现特定的功能。

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