官方教程:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
(英语还行的话,建议看官方文档,介绍的比较详细)
1、配置Ubuntu仓库
打开 Software & Update (软件和更新),在 Ubuntu Software下面
如下图所示,勾选这三项:"restricted," "universe," and "multiverse"
2、添加 source.list
允许软件来自 packages.ros.org
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、设置 Key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、安装
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5、在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码
source /opt/ros/noetic/setup.bash
6、环境配置
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7、测试
第一步,打开一个终端测试roscore是否能正常启动,使用ROS必须保证roscore运行:
$ roscore
第二步,新开启一个终端,执行以下命令:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
第三步,再开启一个终端,执行以下命令:(鼠标必须聚焦在这个终端,乌龟才会移动)
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key