【自动驾驶】ubuntu20.04安装完整ROS的Noetic版本

安装过程

1.配置ubuntu的软件和更新
配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，在设置菜单中的，关于，软件更新。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）

换源及安装

在此页面复制合适的清华源替换/etc/apt/sources.list中的内容
对于20.04为：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

sudo apt update
sudp apt upgrade 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

还是提示找不到依赖，最终使用

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

安装成功，或者使用小鱼安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

完成了安装。
安装完成后再配置系统变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

就完成了整个安装。

注意：

Apt 或高级打包工具 是一款免费的开源软件，可以优雅地处理软件安装和删除。最初它是为 Debian 的 .deb 软件包设计的，但现已与 RPM 软件包管理器兼容。

Apt 是没有 GUI 的完整命令行。每当从命令行调用并指定要安装的包的名称时，它都会在 ‘/etc/apt/sources.list’ 中指定的源配置列表中找到该包以及依赖项列表查找该包并对它们进行排序，并自动将它们与当前包一起安装，从而让用户不必担心安装依赖项。
Aptitude 的功能比 apt-get 更丰富，并且集成了 apt-get 及其其他变体（包括 apt-mark 和 apt）的功能-缓存。
虽然 apt-get 处理所有软件包安装、升级、系统升级、清除软件包、解决依赖关系等，但 Aptitude 比 apt 处理更多的东西，包括 apt-mark 的功能 和 apt-cache 即在已安装软件包列表中搜索软件包、将软件包标记为自动或手动安装、保留软件包使其无法升级等。

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