MVG（second）学习笔记- 摄像机模型

摄像机是3D世界到2D图像之间的一种映射。本部分总结一下单目摄像机基本针孔模型和理论推导，畸变：

目录

1.基本概念

2.相机模型

3. 畸变模型

4.摄像机矩阵P

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注意：成像平面放于相机主平面前面主要是便于建立数学模型 

1.基本概念

光心：投影中心O为摄像机中心，也成为了光心。

主轴：摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴或主射线。

主心：主轴和图像平面的交点为主心

主平面：过摄像机中心且平行于图像平面的平面称为摄像机的主平面

图像坐标系：如图（u-v）

世界坐标系：如图（o-x-y-z）

摄像机坐标系：如图 世界坐标系(Ow-x-y-z)

f为焦距

2.相机模型

坐标系量的标记：

1 世界坐标系：Pw(Xw,Yw,Zw)

2

2 摄像机坐标系：P(X,Y,Z)

 

3 . 图像坐标系 Puv(u,v) :

世界坐标系：

分为过程：

1.摄像机坐标系的透视变换 到图像坐标系的变化

 

 

 

 2.摄像机坐标系到世界坐标系的变化

 

                                                                                

  总的变换：

3. 畸变模型

图像畸变是由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像失真。镜头的畸变分为径向畸变和切向畸变两类。

主要分为径向和切向畸变

径向畸变是由于镜头自身凸透镜的固有特性造成的，产生原因是光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲。

畸变沿着透镜半径方向分布，主要包括桶形畸变和枕形畸变两种，如下图所示：

畸变的数学模型可以用主点（principle point）周围的泰勒级数展开式的前几项进行描述，通常使用前两项，即k1和k2，对于畸变很大的镜头，可以增加使用第三项k3来进行描述：

切向畸变是由于透镜本身与相机传感器平面（成像平面）或图像平面不平行而产生的，这种情况多是由于透镜被粘贴到镜头模组上的安装偏差导致。

畸变模型可以用两个参数p1和p2来描述：

加畸变采用上面的公式即可

去畸变推荐opencv函数 https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/81043133

 

所以摄像机矩阵：

内参为11个：fx,fy,cx,cy,k1,k2,k3,p1p2

外参为6个：  R(3),t(3)

 

4.摄像机矩阵P

                        

 参考：

1.视觉SLAM 14讲

2.MVG（计算机多视几何）第二版

X w Y w Z w , ,

X c Y c Z c , ,

[ u , v ] [ x , y ]