系统Ubuntu 18.04
ROS版本: Melodic
1 定义服务数据
1.1创建srv文件夹
1.2创建Person.srv文件
touch Person.srv #“P”为大写
数据定义:
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
1.3配置package.xml文件
package.xml 也是一个catkin的package必备文件, 它是这个软件包的描述文件,包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。
这是为了保证srv文件能够转换成C+,Python和其他语言的源文件代码,需要在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
函数功能如下:
1.4 配置CMakeList.txt
//添加包依赖
find_package( ...... message_generation)
//添加自定义的类型
add_service_files(FILES Person.srv)//根据哪一个srv文件创建头文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)//根据文件定义产生头文件
//添加编译依赖
catkin_package(.......message_runtime)
添加位置如下:
1.5 编译生成头文件
回到工作空房间根目录,catkin_make编译
编译完成后生成头文件存储在devel/include内
2创建Python文件
2.1 创建scripts文件夹和.py文件
touch person_client.py
touch person_server.py
修改.py文件属性(允许作为执行文件)
2.2 编写客户端(person_client.py)
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequest
//可以直接import learning_service.srv
def person_client():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_client')
# 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/show_person')
try:
person_client = rospy.ServiceProxy('/show_person', Person)
# 请求服务调用,输入请求数据
response = person_client("Tom", 20, PersonRequest.male)
return response.result
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print "Show person result : %s" %(person_client())
2.3 编写服务端(person_server.py)
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/show_person服务,服务数据类型learning_service::Person
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponse
def personCallback(req):
# 显示请求数据
rospy.loginfo("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name, req.age, req.sex)
# 反馈数据
return PersonResponse("OK")
def person_server():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_server')
# 创建一个名为/show_person的server,注册回调函数personCallback
s = rospy.Service('/show_person', Person, personCallback)
# 循环等待回调函数
print "Ready to show person informtion."
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
person_server()
2.4 运行客户端和服务端
source devel/setup.bash
rosrun rosrun learning_service person_client.py
source devel/setup.bash
rosrun rosrun learning_service person_server.py