ros 创建srv

最新推荐文章于 2024-09-18 20:34:59 发布

u010647296

最新推荐文章于 2024-09-18 20:34:59 发布

阅读量1.3k

点赞数

分类专栏： ros 文章标签： ROS SRV CMakeList

本文链接：https://blog.csdn.net/u010647296/article/details/83143946

版权

ros 专栏收录该内容

10 篇文章 2 订阅

订阅专栏

在哪里创建，怎么创建，怎么查看创建是否成功

CMakefile该怎么写，为什么要这么写 package要怎么写遇到了那些问题

程序是怎么写的，遇到了什么问题

在test_ws工作空间中创建一个package --->testsrv 来说明整个创建过程

首先来到：cd test_ws/src

catkin_create_pkg testsrv roscpp rospy std_msgs 创建一个package testsrv,然后创建srv文件夹，并在文件夹中vi Add.srv

创建的Add.srv 内容为：

---上面为request 下面为response。创建完之后，要进行编译，这就需要我们去更改package.xml和CMakeLists.txt，为什么要更改，目的是什么？

更改的package.xml是。。。。。如图所示：

更改的CMakeLists.txt是。。。如图所示：

通过编写CMakeLists.txt，可以控制生成的Makefile，从而控制编译过程。在这里说下CMakeList.txt 里面都有那些东西：

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1.版本

2.project name

3.组建该项目所需要的包 find_package()，举例来讲：构建这个package需要依赖的package，我们使用catkin_make的编译方式，至少需要catkin这个包。另外在创建该功能包时，依赖了roscpp rospy std_msgs,要创建srv/msg/action 就要依赖message_generation，所以最终我们看到：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
               roscpp      
               rospy             
               std_msgs              
               message_generation ) 要建立srv find_package()必须依赖包message_generation

一个包被被find_package，那么就会导致一些CMake变量的产生，这些变量后面将在CMake的脚本中用到，这些变量描述了所依赖的包输出的头文件、源文件、库文件在哪里。上面这种形式会把所有pacakge里面的头文件和库文件等等目录加到一组变量上。

4.添加的消息，服务 add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()，

5.将这些添加的消息、服务（msg .srv .actio）形式的文件转化为系统可以识别特定编程语言（.h .cpp）。当我们需要使用.msg .srv .action形式的文件时，我们需要特殊的预处理器把他们转化为系统可以识别特定编程语言（.h .cpp）。系统会用里面所有的(一些编程语言)生成器（比如 gencpp, genpy, genlisp, etc）生成相应的.cpp .py文件。这就需要三个宏：add_message_files， add_service_files，add_action_files来相应的控制.msg .srv .action。这些宏后面必须跟着一个调用generate_messages()。

这里要对package.xml文件进行配置，build_depend必须包含 message_generation，run_depend必须包含 message_runtime。

6.编译catkin_package(...)，这是一个catkin提供的cmake宏，指定构建系统多需要的特定信息，产生配置文件pkg-config，CMake.

catkin_package存在的位置如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)

add_message_files(...)

add_service_files(...)

add_action_files(...)

generate_messages(...)

catkin_package(...)

add_executable（foo src/foo.cpp）//执行

add_dependencies(some_target ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)//依赖

target_link_libraries(foo moo)//链接

有几点需要注意的：

1）控制转化的生成器（add_message_files， add_service_files，add_action_files）必须位于catkin_package后面，相当与前面提供构建项目的信息，这里去产生一些配置文件。所以catkin_package()必须位于须在声明add_library()或者 add_executable()生成target前面。

2）宏 catkin_package()中必须有CATKIN_DEPENDS依赖于message_runtime，即：

catkin_package(
 ...
 CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
 ...)

7.需要创建一个显式的依赖项

如果你有一个包编译.msg .srv，并且可执行文件要使用他们，那么你就需要创建一个显式的依赖项，自动生成message的target。这样才能按顺序来进行编译：

add_dependencies(some_target ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

这里的some_target是add_executable()设置的target的名字。

该部分内容参照：https://blog.csdn.net/u013243710/article/details/35795841

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

创建完成之后，使用rossrv查看，如果找不到就去source一下：

到目前位置，srv文件创建成功。

下面开始写程序，使用该服务。编写程序，分别命名为Servnode.cpp 和Clientnode.cpp

phe-E40-70:~/test_ws/src/testsrv/src$ vi Servnode.cpp
phe@phe-E40-70:~/test_ws/src/testsrv/src$ vi Clientnode.cpp
phe@phe-E40-70:~/test_ws/src/testsrv/src$ ls
Clientnode.cpp  Servnode.cpp

程序贴在下面：

Servnode.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "testsrv/Add.h"//srv编译成功后会生成.h文件包名/srvname.h
bool add(testsrv::Add::Request &req, testsrv::Add::Response &res)
{
   res.sum = req.a + req.b ;
   ROS_INFO("sending service add");
   return true;
}
int main(int argc, char **argv)
   {
      ros::init(argc, argv, "service_server");
      ros::NodeHandle n;
      ros::ServiceServer service = n.advertiseService("service1", add);
      ROS_INFO("service Ready!");
      ros::spin();
      return 0;
    }

Clientnode.cpp:

#include"ros/ros.h"
#include"testsrv/Add.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
     ros::init(argc, argv, "service_client");
     ros::NodeHandle n;
     ros::ServiceClient client = n.serviceClient<testsrv::Add>("service1");
     testsrv::Add srv;
     srv.request.a = 1;
     srv.request.b = 2;
   // srv.response.sum =srv.a+srv.b; 在服务器端做了加的运算可以知道 srv结构体
//中有一个request 另外一个是response 怎么看结构体类型？
     if(client.call(srv))
     {
       ROS_INFO("service success. result : %d", srv.response.sum);
     }
    else
   { ROS_INFO("service failed!");
    return 1;
     }
   ROS_INFO("client!");
   return 0;
}