ROS学习之节点间话题通信的

一、学习要点：
1.发布节点
a.启动该节点并设置其名称，名称必须唯一
b.设置节点进程的句柄
c.将节点设置成发布者，并将所发布主题的类型和名称告知节点管理器。
d.设置发送数据的频率；
2.订阅节点
a.启动该节点，并设置其名称，名称必须是唯一的
b.设置节点进程的句柄
c.将节点设置为订阅者，并从主题获取以message为名称的消息数据，处理消息句柄的回调函数为messageCallback
d.节点读取数据道消息相应循环，当消息到达的时候，回调函数就会被调用。
3.**如果在执行rosrun找不到节点怎么办？**执行这三步即可：
a.cd ~/dev/catkin_ws//移动到工作空间
b.catkin_make//编译工作空间，只能在工作空间的目录下
c.source devel/setup.bash//重新加载到setup.bash文件
二、实现例子：
由于该过程上面已阐述，该过程步骤转载如下博文，亲测好使：
https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/80065581
如不能实现，欢迎交流；