节点标签:<node name="robot_state_publisher" pkg="doublearm_planning" type="doublearm_trajectory" output="screen" />
name:节点运行的名称,也就是用命令rosnode list 所看到的节点列表里的名称。这儿定义的名字优先会覆盖可执行程序(如.cpp或.py里面init()赋予的节点名称)当两者不一样是以name为准。
pkg:为src文件夹下的功能包名称。
type:节点的可执行文件,对应于功能包下src或scripts中的文件名称(去掉后缀)。
pkg和type合起来等同于 rosrun doublearm_planning doublearm_trajectory.py
output:将节点的标准信息输出到屏幕上,例如如果想看串口发送节点的信息则输出大屏幕上可以直观看到数据的发送内容