ROS2 双lakibeam1 2D激光雷达 数据融合

在ROS1中，有iar_laser_tools融合双2D激光雷达数据，但是很久没有更新了，看他的评论找到了humble版本的库，是另一个人写的，一直没有被原作者合并，下面贴出链接

nakai-omer/ira_laser_tools at humble (github.com)

直接下载humble分支代码进src，编译成功后就可以正常使用了

使用lakibeam1的 lakibeam1_scan_dual_lidar_view.launch.py获取双雷达数据

想在rviz中显示融合后数据，出现

 New subscription discovered on topic '/scan_multi', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

解决方法：

将

point_cloud_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(cloud_destination_topic.c_str(), rclcpp::SensorDataQoS());
laser_scan_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>(scan_destination_topic.c_str(), rclcpp::SensorDataQoS());

 改为

point_cloud_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(cloud_destination_topic.c_str(), 10);
laser_scan_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>(scan_destination_topic.c_str(), 10);

具体原因不清楚，有知道的大佬欢迎在评论区交流

如果仅使用双雷达做数据融合，还需要改一下这个参数，将目标系改为laser，否则代码中的tf变换无法成功

<param name="destination_frame" value="laser"/>