大家好，我是虎哥，最近这段时间，又手欠入手了锐驰LakiBeam 1L激光雷达，实在是性价比太优秀，话说，最近激光雷达圈确实有点卷。锐驰官网的资料已经很丰富，我这里总结一下自己的简单测试经验，分享给大家。
LakiBeam1L是锐驰智光面向中低速场景研发的单线激光雷达产品，拥有比 LakiBeam1更远的探测距离、更高的数据采样率和更高的角分辨率。工业设计精巧紧凑，使得产品体积小、重量轻、性能高，支持超高频采样和角分辨率可选择，探测距离内实现零盲区。
目录
一、LakiBeam1L单线激光介绍
官网入口：LakiBeam 1L-锐驰智光 | RichBeam | 集成式激光雷达服务商
LakiBeam1L可用于工业自动化、港口自动化等自动化领域，广泛应用于AGV避障可作为室内机器人的主激光和室外机器人的斜激光使用，用于建图和避障。
LakiBeam系列产品是一款典型的基于脉冲飞行时间（pToF，pulsed Time of Flight）原理设计的激光雷达，产品内部由激光器，光电探测器，光学系统，计时器等组成。其测距的核心原理是通过激光器发射出一束脉冲激光并启动计时器，当激光照射到目标表面时会发生漫反射并返回到光电探测器，光电探测器接收到信号后将计时器停止，此时我们得到了激光接收到发射时刻的时间差，该时间就是光的飞行时间。用光速乘以光的飞行时间得到的就是光的飞行距离，从而计算出设备到测量目标的距离。
1.1 核心参数
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扫描原理 ：机械旋转
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测距原理：脉冲TOF
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探测距离：≥40m@70%反射率；≥20m@10%反射率
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水平视场角：270°
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数据采样率：43.2kHz
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水平角分辨率及对应旋转频率：10Hz/0.1°； 25Hz/0.25°；20Hz/0.25°；30Hz/0.25°
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数据传输方式 ：UDP/IP(百兆以太网)
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数据输出 ：距离、角度、回波强度、时间
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波长 ：940nm
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防护等级 ：IP65
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工作电压 ：9~36V
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工作温度 ：（-25°~60°）
1.2 主机接口
LakiBeam系列产品电缆接口的具体连接定义如下：
1.3 LakiBeam单线系列产品参数对比
二、WIN端测试配置
在WIN端测试激光雷达和配置激光雷达，需要安装官方提供的RBView软件。其资源获取位置为：下载中心-锐驰智光 | RichBeam | 集成式激光雷达服务商
2.1 安装RBView过程
2.2 链接雷达
LakiBeam1(L)在上电后就开始进行工作，开始数据的采集与传输。雷达出厂默认的网络设置为静态模式，其中雷达 IP 地址为 192.168.198.2，子网掩码 255.255.255.0。电脑（或其他连接雷达的设备）的 IP 地址为 192.168.198.1，端口号为 2368。
修改自己电脑，链接雷达网口的固定IP：
然后打开软件：
配置雷达信息
然后打开数据传输：
链接网络后就可以看到点云了
表格形式查看数据：
2.3 根据需要修改配置，一般改最多的就是IP信息
LakiBeam 雷达修改配置信息，是采用WEB网页的形式，雷达内置了一个关了配置网页。浏览器地址栏输入对应的雷达IP地址即可。
我们最常用的就是修改IP：
找到网络管理：
尝试修改IP：我们尝试将IP修改为192.168.9.2，记得不要用8网段，因为8网段是给USB接口的雷达预留的。
需要注意的是更改网络配置后必须对设备进行重启操作，新的网络配置信息将在下一次启动时自动应用。所以我们给雷达重新上电
意也罢我们电脑链接雷达的网卡IP修改到9网段。
我们可以再打开网页看看：
接下来，我们就需要在ROS1内，对接雷达驱动了。
三、ROS下查看点云
上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和测试主板链接到一起。ROS下的驱动官网既可以下载到。
3.1 建立工作空间
mkdir -p ~/LakiBeam_ws/src
cd ~/LakiBeam_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash3.2 拷贝代码
cd ~/LakiBeam_ws/src
#将官网地址的代码包放置到这个目录解压
unzip Lakibeam1-ROS1-master.zip
#移动修改一下文件包
mv Lakibeam1-ROS1-master/lakibeam1_ros_v1_0_0 ./
3.3 编译源码包
cd ~/LakiBeam_ws
catkin_make --pkg lakibeam1
编译完成。
3.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段
我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。雷达IP，见2.3.
板子IP：
可以ping通雷达。
雷达和板子已经在同一个网段了。
3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。
cd ~/LakiBeam_ws/src/lakibeam1_ros_v1_0_0/launch
lakibeam1_scan.launch 脚本原始内容是：
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node name="richbeam_lidar" pkg="lakibeam1" type="lakibeam1_scan_node" output="screen">
<remap from="/richbeam_lidar/scan" to="/scan" />
<param name="frame_id" type="string" value="laser"/><!--frame_id设置-->
<param name="output_topic" type="string" value="scan" /><!--topic设置-->
<param name="inverted" type="bool" value="false"/><!--配置是否倒装,true倒装-->
<param name="hostip" type="string" value="0.0.0.0"/><!--配置本机监听地址，0.0.0.0表示监听全部-->
<param name="sensorip" type="string" value="192.168.198.2"/><!--配置sensor地址-->
<param name="port" type="string" value="2368"/><!--配置本机监听端口-->
<param name="angle_offset" type="int" value="0"/><!--配置点云旋转角度，可以是负数-->
<param name="scanfreq" type="string" value="30" /><!--配置扫描频率，范围：10、20、25、30-->
<param name="filter" type="string" value="3" /><!--配置滤波选项，范围：3、2、1、0 -->
<param name="laser_enable" type="string" value="true" /><!--雷达扫描使能，范围：true、false-->
<param name="scan_range_start" type="string" value="45" /><!--雷达扫描起始角度，范围：45~315-->
<param name="scan_range_stop" type="string" value="315" /><!--雷达扫描结束角度，范围：45~315，结束角度必须大于起始角度-->
</node>
</launch>修改其中的IP至，雷达实际IP。其它可以先不动。
保存退出后我们就可以开始测试了。
3.6 启动驱动
cd ~/LakiBeam_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch lakibeam1 lakibeam1_scan.launch
新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：
rosnode list
/richbeam_lidar
/rosout
rosnode info /richbeam_lidar
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/richbeam_lidar]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /scan [sensor_msgs/LaserScan]
Subscriptions: None
Services:
* /richbeam_lidar/get_loggers
* /richbeam_lidar/set_logger_level
contacting node http://nvidia-desktop:34381/ ...
Pid: 23720
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound (56409 - 127.0.0.1:38770) [9]
* transport: TCPROS
rostopic echo /scan
--------------------------------------------------------------------------------
header:
seq: 2722
stamp:
secs: 1683724227
nsecs: 406509496
frame_id: "laser"
angle_min: -3.14159274101
angle_max: 3.14159274101
angle_increment: 0.00436332309619
time_increment: 2.35379829974e-05
scan_time: 0.0338946953416
range_min: 0.0
range_max: 100.0
ranges: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0】4.6 启动RVIZ查看点云
查看点云方法1：
保持驱动是启动的情况下。我们使用nomachine链接到桌面，然后使用官方设置好的配置文件查看点云。
cd ~/LakiBeam_ws
source devel/setup.bash
#修改一下配置文件lakibeam1_scan_view.launch中的IP
#启动驱动 记得关闭之前打开的节点 这个节点会再打开一遍节点
roslaunch lakibeam1 lakibeam1_scan_view.launch修改后：
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node name="richbeam_lidar" pkg="lakibeam1" type="lakibeam1_scan_node" output="screen">
<remap from="/richbeam_lidar/scan" to="/scan" />
<param name="frame_id" type="string" value="laser"/><!--frame_id设置-->
<param name="output_topic" type="string" value="scan" /><!--topic设置-->
<param name="inverted" type="bool" value="false"/><!--配置是否倒装,true倒装-->
<param name="hostip" type="string" value="0.0.0.0"/><!--配置本机监听地址，0.0.0.0表示监听全部-->
<param name="sensorip" type="string" value="192.168.9.2"/><!--配置sensor地址-->
<param name="port" type="string" value="2368"/><!--配置本机监听端口-->
<param name="angle_offset" type="int" value="0"/><!--配置点云旋转角度，可以是负数-->
<param name="scanfreq" type="string" value="30" /><!--配置扫描频率，范围：10、20、25、30-->
<param name="filter" type="string" value="3" /><!--配置滤波选项，范围：3、2、1、0 -->
<param name="laser_enable" type="string" value="true" /><!--雷达扫描使能，范围：true、false-->
<param name="scan_range_start" type="string" value="45" /><!--雷达扫描起始角度，范围：45~315-->
<param name="scan_range_stop" type="string" value="315" /><!--雷达扫描结束角度，范围：45~315，结束角度必须大于起始角度-->
</node>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lakibeam1)/rviz/lakibeam1_scan.rviz" />
</launch>
查看点云方法2：
打开一个终端，打开扫描节点，：
cd ~/LakiBeam_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch lakibeam1 lakibeam1_scan.launch
我们再使用nomachine链接到桌面，然后打开终端，启动RVIZ。
rosrun rviz rviz
此时是一个空白的rviz,需要做一下话题配置。
增加激光扫描插件。
修改话题。
这两个地方对应改了，确定后这样就可以看到激光数据了。
纠错,疑问,交流: 911946883@qq.com
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