1、列出所有的串口设备
ls -l /dev/ttyUSB*
2、列出所有的外设
ll /dev
3、显示设备的详细信息
lsusb -vvv
4、简历软连接
①简历规则文件 xxxx.rules
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"
以上表示简历软连接为rplidar,ARRTS这些代码可以识别硬件,这些代码可以通过第三步的指令得到
②将规则文件放入到系统里
sudo cp `rospack find rplidar_ros`/scripts/rplidar.rules /etc/udev/rules.d
sudo service udev reload
sudo service udev restart
/etc/udev/rules.d是系统规则文件夹
`rospack find rplidar_ros`/scripts/rplidar.rules是我们的规则文件