配置udev规则

外设对应的串口名一般都是会变化的，为了避免手动选择，这里可以通过给
USB 设备创建别名的方式解决。
修改并固定设备本身的芯片串口号后
以深度相机为例
添加udev规则

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

另一个设备添加udev的.sh例子

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="wheeltec_controller"' >/etc/udev/rules.d/wheeltec_controller.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar_laser"' >/etc/udev/rules.d/rplidar_laser.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0003", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="fdilink_ahrs"' >/etc/udev/rules.d/fdilink_ahrs.rules

service udev reload
sleep 2
service udev restart

文件赋权：

sudo chmod 777 fdilink_ahrs_udev.sh

执行脚本：

sudo ./fdilink_ahrs_udev.sh

ubuntu查看端口

ll /dev

终端若出现

lrwxrwxrwx   1 root     root           7 Mar 26 19:42 fdilink_ahrs -> ttyUSB0

即成功用 fdilink_ahrs 这个别名来代表惯导模块了，后续不管接
到哪个 USB 口，使用的时候均不需要考虑端口号变化问题。

PIP镜像加速

0.临时使用

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package

1.长期使用

pip install pip -U
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.配置文件

cd ~/.pip
gedit pip.conf

将内容添加：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
timeout = 120