3.ROS2笔记-ROS2开发环境配置

ROS2笔记-ROS2开发环境配置

学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.

ROS2开发环境配置

ROS机器人开发肯定离不开代码编写，我们课程中会给大家提供大量示例源码，这些代码如何查看、编写、编译呢？我们需要先做一些准备，完成开发环境的配置，给大家推荐两款重要的开发工具——vscode和git。

Git

git是一个版本管理软件，也是因Linux而生。

Linux中安装git的方法非常简单，大家直接在终端中使用这一行命令就可以完成安装。

$ sudo apt install git

下载教程源码

《ROS2入门21讲》课程源码的下载方式：

$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

下载好的课程代码是这样的，里边有很多文件夹，文件夹中还会有更多文件夹和代码文件，如果用系统自带的文件浏览器和记事本查看，就略显复杂，这里推荐另外一个集成开发环境——VSCode。

VSCode

Visual Studio Code，简称VSCode，是微软在2015年推出的一个轻量但功能强大的源代码编辑器，支持 Windows、Linux和 macOS操作系统，扩展组件非常丰富，可以快速搭建成为项目开发的神兵利器。

官方网站：https://code.visualstudio.com/

下载链接：https://code.visualstudio.com/Download

VSCode插件配置

为了便于后续ROS2的开发与调试，我们还可以安装一系列插件，无限扩展VSCode的功能。以下是常用的：

中文语言包,Python插件,C++插件,CMake插件,vscode-icons,ROS插件,

ython插件,C++插件,CMake插件,vscode-icons,ROS插件,

Msg Language Support,Markdown All in One,URDF,Visual Studio IntelliCode.