机器视觉入门之路（三九--A，霍夫变换（hough transform）寻找直线，c++）

xy坐标系直线：

y=kx+b

请看图：假定红色线段上的所有样本点（100个）都满足上面的直线方程。

（a图）

也就是说，红色的点（x1，y1）（x2，y2）（x3，y3）......（x98，y98）（x99，y99）（x100，y100）带入方程，只能求出一个k值和一个b值，假定为（k1，b1）。

换一种表达，在kb坐标系，（k1，b1）只是一个点。如图（仅仅示意而已）：

（b图）

这就是hough（霍夫）变换的思想。即a图和b图是一一对应的，而霍夫寻找直线，就是通过（k1，b1）寻找a图中的红色样本点。

以上是原理，下面是常用的直线hough（霍夫）表达式：p=cos(theta)*x+y*sin(theta)

之所以如此，是为了对付诸如k=tg（90）之类的问题，下面推导一下y=kx+b如何演变为p=cos(theta)*x+y*sin(theta)，看图：

因为k=-ctg(theta),

b=p/sin(theta),

所以y=-ctg(theta)*x+p/sin(theta)

即y=-x*cos(theta)/sin(theta)+p/sin(theta),

两边乘以sin(theta)，得

y*sin(theta)=-x*cos(theta)+p，整理得：

p=cos(theta)*x+y*sin(theta)

在这通用式中，我们是通过（p，theta）来寻找直线的。

下面是hough（霍夫）找直线的代码，抄的图像处理（左飞），一直有一个问题不能释疑，今天一并解决。vc++代码如下：

void CLineBufProcess::HoughLine(BYTE* image0, BYTE* &image1, int &w, int &h,int Gaugetype,int scale)
{//Gaugetype==1,梯度图像，Gaugetype==2，canny图像，此处直接使用canny图像；scale=1
    
    double sinValue[360];
    double cosValue[360];
    int i,x,y;
    
    int p = (int)(sqrt((double)(w*w+h*h)+1));   
    
    BYTE* tempImage=(BYTE*)malloc(sizeof(BYTE)*w*h);

    CannySideGrandiant(image0, tempImage,w,h);//canny后使用hough找线
    
    if(image1!=NULL) free(image1);
    image1 = (BYTE*)malloc(sizeof(BYTE)*p*360);
    memset(image1,0,(p)*360);
    
    BYTE** HoughBuf = (BYTE**)malloc(sizeof(BYTE*)*(p));
    for(int y=0; y<p; y++)
    {
        HoughBuf [y] = image1+y*360; 
    }
    for(i=0; i<360 ; i++)
    {
        sinValue[i] = sin(i*3.1415926/180);
        cosValue[i] = cos(i*3.1415926/180);
    }
    int tp;
    //int k = 100;
    for(y=0; y<h; y++)
        for(x=0; x<w; x++)
        {
            
            for(i=0; i<360; i++)
            {
                if( tempImage[(y*w+x)] >this->m_grayThres)//
                {
                    tp = (int)( x*sinValue[i] + y*cosValue[i]);
                    if (tp<0||HoughBuf[tp][i]==255) continue;
                    HoughBuf[tp][i] += scale;
                }
            }
        }
        w = 360;
        h = p;
        free(HoughBuf);
        free(tempImage);
}

代码中红色的公式 tp = (int)( x*sinValue[i] + y*cosValue[i])是否与p=cos(theta)*x+y*sin(theta)不同？是的。但为什么他能找直线？并且是正确的，我试过没有千遍，但不会下50遍，当我有一天发现这个问题，大吃一惊，而且不能释怀，纠结啊！

现在释疑如下：

1，我们在visionpro toolgroup思考突破（一）中，有这样一句话，逻辑的好处是，即使你是错的，他永远在正确的错，p=sin(theta)*x+y*cos(theta)就是这种错的逻辑，但他永远在正确的错。

2，p=sin(theta)*x+y*cos(theta)与p=cos(theta)*x+y*sin(theta)是映射关系，一一对应，不会有第二种。

基于以上两点分析，这或许是我抄错了，最后发现左飞写错了（谁都有大意的时候）。若你要使用正确的（p，theta），请你更正错误，否则，不必修改。

最后，忽然联想到一个公式，p*exp(i*theta)=p*cos(theta)+P*i*sin(theta),不要和上面的公式混淆了。

坐标系中：

（x，y）---------------------（p，theta）

（x，y）=（p*cos（theta），p*sin（theta））

向量系中：

x+i*y=p*cos（theta）+p*sin（theta）*i

p*cos（theta）+p*sin（theta）*i=p*exp(i*theta)

最后这个叫欧拉公式，可以用无穷级数来证明。（有机会整理一下）