欠驱动Or全驱动？——关于机械手驱动方式的介绍与更优选择（以德国Schunk Hand为例）

这篇文章主要将介绍机械手两种不同驱动方式——即欠驱动和全驱动的定义、应用背景、优劣性能等特性，并将以雄克灵巧手为例，讨论现阶段机械手驱动方式的更优选择方案。
定义：
首先先来明确欠驱动和全驱动的定义（在机械设计领域）：
欠驱动
系统执行器的数目小于其自由度数目；
全驱动
系统执行器的数目等于其自由度数目；
实际上欠驱动和全驱动两者的定义和区别很简单，举个简单而经典的例子：倒立摆（Inverted Pendulum）就是一个欠驱动的系统，即系统有二个自由度：一个是支撑水平面的运动，另一个是单摆的角度。透过倒单摆的小车只能直接控制水平面的运动，无法直接控制单摆的角度。虽然其本质上是极端不稳定的系统，不过通过相应的控制，仍然能够做到平衡可控。
再补充一下如下英文所写定义：
执行器主动控制自由度：DoA (Degree of Actuator)
自由度：DoF (Degree of Freedom)

应用背景：我们通常在设计机器人或者机电系统时，正常的逻辑都是自由度的数目和执行器的数目相等——即全驱动的方案，做到系统完全可控稳定。那么是出于什么样的原因造成了如此多的机械手都采用欠驱动的方案呢？
其实原因很简单：因为机械手本身高自由度数目的特性，出于提高系统设计的集成性、紧凑性和降低成本、更出于简化后续运动控制的考虑，我们会减少所使用电机的数目（即执行器的数目），进而形成了执行器的