对于30种机械手的归类与分析——从假肢（Prosthetic）和机器人（Robotics）两个应用领域讨论

最新推荐文章于 2024-08-10 01:43:57 发布

gaoyan0335

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分类专栏：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/gaoyan0335/article/details/85779356

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本文总结了30种仿人机械手，重点讨论了机械手的欠驱动与全驱动方案、传动方案选择以及仿生与紧凑性设计。在假肢和机器人应用中，商业产品倾向于全驱动和更高仿生度。线传动在机器人领域应用广泛，但在假肢领域未被采用。传动方式选择上，连杆、蜗轮蜗杆等传统方式在可靠性上优于线传动。假肢领域的机械手在仿生和紧凑性设计上表现更优。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这篇文章是接着之前三篇《常见仿人机械手种类介绍与性能展示》后的总结与归纳，希望能在如下三点做一个拔高的整体讨论与陈述：
1. 机械手的欠驱动和全驱动方案选择；
2. 机械手的传动方案选择；
3. 机械手的仿生与紧凑性设计
也正如这篇短文题目所言，我将通过机械手在不同应用领域——假肢机械手（Prosthetic Hand）和机器人机械手（Robotics Hand）的分类，来更有逻辑性地展开文章讨论。首先是分类如下：

如上图所示，在不完全统计的30种常见的仿人机械手：
机器人应用领域（Robotics）：24种，其中有6种为商业产品（Schunk Shadow Festo Barrett Allegro Robotiq），其余18种为出自高校及研究所的科研成果；
假肢应用领域（Prosthetic）：6种，皆为商业产品；
（注：其中Pisa/IIT和Washington Hand也同时具有假肢领域应用的潜力，根据目前的主要应用成果，将其归为Robotics）

欠驱动和全驱动方案选择：