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Apollo CyberRT学习

Apollo Cyber​​ RT 是一个开源、高性能的运行时框架，专为自动驾驶场景而设计。针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。本文介绍 Cyber RT 优势，开发工具以及常用术语。

优势
Apollo Cyber ​​RT 具有以下优势：

加速开发
具有数据融合功能的定义明确的任务接口，
一系列开发工具，
大量传感器驱动程序。
简化部署
高效自适应的消息通信，
具有资源意识的可配置用户级调度程序，
可移植，依赖更少。
为自动驾驶赋能
默认的开源运行时框架，
为自动驾驶搭建专用模块。

开发工具

Cyber RT 框架同时也提供了以下工具用来辅助日常开发，包括：

可视化工具 cyber_visualizer。详情参见 使用 CyberVisualizer 查看原始感知数据。
命令行工具 cyber_monitor 和 cyber_recorder。详情参见 使用 CyberMonitor 查看 Channel 数据 和 使用CyberRecorder播放数据包。
这些工具需要运行在 Apollo Docker 环境内，且依赖于 Cyber RT 软件库。使用这些工具前，您需要通过如下方式来配置 Cyber RT 工具的运行环境：

username@computername:~$: source /apollo/cyber/setup.bash

常用术语

Component
在自动驾驶系统中，模块（如感知、定位、控制系统等）在 Cyber ​​RT 下以 Component 的形式存在。不同 Component 之间通过 Channel 进行通信。Component 概念不仅解耦了模块，还为将模块拆分为多个子模块提供了灵活性。

Channel
Channel 用于管理 Cyber​​ RT 中的数据通信。用户可以发布/订阅同一个 Channel，实现 P2P 通信。

Task
Task 是 Cyber​​ RT 中异步计算任务的抽象描述。

Node
Node 是 Cyber​​ RT 的基本组成部分。每个模块都包含一个 Node 并通过 Node 进行通信。通过在节点中定义 Reader/Writer 或 Service/Client，模块可以具有不同类型的通信形式。

Reader/Writer
Reader/Writer 通常在 Node 内创建，作为 Cyber​​ RT 中的主要消息传输接口。

Service/Client
除 Reader/Writer 外，Cyber​​ RT 还提供了用于模块通信的 Service/Client 模式。它支持节点之间的双向通信。当对服务发出请求时，客户端节点将收到响应。

Parameter
参数服务在 Cyber​​ RT 中提供了全局参数访问接口。它是基于 Service/Client 模式构建的。

服务发现
作为一个去中心化的框架，Cyber​​ RT 没有用于服务注册的主/中心节点。所有节点都被平等对待，可以通过“服务发现”找到其他服务节点。使用 UDP 用来服务发现。

CRoutine
参考协程（Coroutine）的概念，Cyber​​ RT 实现了 Coroutine 来优化线程使用和系统资源分配。

Scheduler
为了更好地支持自动驾驶场景，Cyber ​​RT 提供了多种资源调度算法供开发者选择。

Message
Message 是 Cyber​​ RT 中用于模块之间数据传输的数据单元。

Dag 文件
Dag 文件是模块拓扑关系的配置文件。您可以在 dag 文件中定义使用的 Component 和上游/下游通道。

Launch 文件
Launch 文件提供了一种启动模块的简单方法。通过在 launch 文件中定义一个或多个 dag 文件，可以同时启动多个模块。

Record 文件
Record 文件用于记录从 Cyber ​​RT 中的 Channel 发送/接收的消息。回放 Record 文件可以帮助重现 Cyber​​ RT 之前操作的行为。