高教社杯数模竞赛特辑论文篇-2012年D题：机器人避障问题（附获奖论文及MATLAB代码实现）

最新推荐文章于 2024-08-07 20:05:26 发布
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分类专栏： 大数据竞赛赛题解析 文章标签： 机器人 matlab 算法
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本文深入研究了机器人在复杂环境中避障的路径规划问题，详细阐述了从单目标点到多目标点的最短路径模型，以及考虑时间因素的最短时间路径模型。通过MATLAB及lingo程序实现，为机器人自主导航提供了理论基础和实践指导。
摘要由CSDN通过智能技术生成

【摘要】

本文主要是对机器人在一个平面区域内的通过不同障碍物到指定目标点进行研
究，首先通过机器人与障碍物的最小安全距离对不同障碍物的禁区进行了划分见图 1，
把障碍物划分为有顶点和无顶点两大类。然后证明了机器人在障碍物顶点处转弯路径最
优，转弯半径最小路径最优，转弯圆心在障碍物顶点处（圆行障碍物在圆心）路径最优。
问题一对于起点和目标点的的路线先用拉绳子的方法确定了可能的最短路线，然后
用穷举法确定最佳路径。机器人的行进又分单目标点和多目标点两种情况。
针对单目标点问题，先对只进行一次转弯的过程建立了基本线圆组合结构的解法即
模型一。然后对多次转弯问题中的直
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【路径规划】基于DWA实现机器人动态避障附matlab代码
qq_59747472的博客
09-14 591
DWA 算法是基于机器人运动学与动力学理论的一种局部避障算法，它将对机器人的位置控制转换为对机器人的速度控制。DWA 算法可以概括为三步:一是根据机器人自身的限制以及环境制约将速度的采样空间约束在一定范围内;二是根据机器人运动学对采样后的速度进行模拟得到预轨迹;三是设定评价函数对预轨迹进行评分以获取最优轨迹对应的执行速度。智能优化算法。
2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛论文（获国家二等奖）---行走机器人避障问题
09-08
2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛论文---行走机器人避障问题 获国家二等奖
2012年全国大学数学建模竞赛D题机器人避障（word论文+matlab源代码）
06-15
2012年全国大学数学建模竞赛；D题机器人避障；word论文；matlab源代码；国家一等奖；国家二等奖；可编辑word论文文档；包含数据处理过程； 机器人避障问题 摘要 针对机器人避障问题，本文分别建立了机器人从区域中一点到达另一点的避障的最短路径、最短时间路径的非线性0-1整数规划模型。同时，本文为求带有NP属性的非线性0-1整数规划模型，构建了有效启发式算法，利用MATLAB软件编程，求得了O→A、O→B、O→C、O→A→B→A→C的最短路径，同时得到了O→A的最短时间路径，求得的各类最短路径均是全局最优。 针对区域中一点到达另一点的避障的最短路径问题，首先，本文证明了圆弧位置设定在需要绕过障碍物的顶角上，且圆弧半径为10个单位时，能够使得机器人从区域中一点到达另一点的行进路径最短；其次，本文将最短路径选择问题转化成了最短路径的优选问题，根据避障条件，建立了具有较高普适性的避障最短路径的优化模型。为便于求解，本文巧妙地将此优化模型转化成了以可行路径不与障碍物边界相交、不与圆弧相交为约束条件，以机器人从区域中一点达到另一点避障路径最短为目标的0-1规划模型；再次，本文构建了两种有效
【数学建模】机器人避障问题
weixin_72899100的博客
04-11 2528
问题:机器人从O(0,0)出发，到达A的最短时间及其路径 问题1：画出机器人只在正方形左上角拐弯，拐弯半径为10的图 问题2：机器人只在正方形左上角拐弯，拐弯半径为10，求路径长度和时间 问题3：求出最短时间及其路径
2012年“高教社杯”全国大学生数学建模竞赛(CUMCM)国家一等奖优秀论文D题
06-01
2012年“高教社杯”全国大学生数学建模竞赛(CUMCM)国家一等奖优秀论文D题是一篇很棒的论文，希望对大家在数学建模方面的学习有所指导。
2012年数学建模国赛D题(机器人避障问题)优秀论文.doc
weixin_56810546的博客
06-23 1979
本博客下载链接包含修改的word版本, 可免费下载阅览学习, 也可作为数学建模相关课程作业修改上交.
【路径规划-二维路径规划】基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
k8291121的博客
01-11 1539
【路径规划-二维路径规划】基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
2023深圳杯(东三省)数学建模C题 - 无人机协同避障航迹规划(论文+代码+思路)
ProminentWu的博客
08-28 4633
本文主要研究了无人机在特定环境下的航线优化问题，我们通过数学模型和优化算法，实现了无人机飞行时间的最小化，进一步提升了无人机的作业效率。具体研究问题包括无人机在指定速度和指定距离条件下的最优航线选择，以及参数变化对最优航线选择的影响。在问题一中，我们首先针对两架无人机的飞行条件，建立了飞行时间的数学模型，设定目标为无人机A最先到达目的地，使用算法求解最优飞行路径，并通过仿真实验验证了模型的准确性。在问题二中。
【路径规划-机器人栅格地图】基于蚁群算法求解大规模栅格地图路径规划及避障附Matlab代码
qq_59747472的博客
09-24 717
智能优化算法。
[2012年国赛高教杯奖D题]-机器人避障问题论文
07-09
在《[2012年国赛高教杯奖D题]机器人避障问题》这篇论文中，作者主要探讨了机器人在一个平面区域内如何有效避开障碍物并到达指定目标点的问题。文章详细介绍了通过数学建模来解决这一问题的方法，并提供了具体的案例...
2023深圳杯数学建模C题论文及代码（硬核）：基于计算几何与等间距遍历的无人机避障规划研究
08-21
2023深圳杯C题无人机协同避障航迹规划，博主发布的第二篇思路完全不同的深圳杯C题论文，同样原创首发，由不同的团队耗费大量精力打造，感兴趣的可以到博主页面下购买两篇的合集。该团队自身不参加深圳杯比赛，内容供...
2023深圳杯数学建模C题论文及代码（硬核）：基于几何构形和人工势场的无人机协调避障问题研究
08-21
2023深圳杯C题无人机协同避障航迹规划，专业团队花费几天时间打造，原创首发，全程硬核，基于几何构形和人工势场，较为完整地解决了问题，格式规范，正文+代码近50页，附python代码文件。团队自身不参加深圳杯比赛，...
[2012年国赛高教杯奖D题]海军航空工程学院-机器人避障问题.zip
10-07
2012年国赛高教杯奖D题是关于海军航空工程学院的一个项目，主要探讨的是机器人在环境中的避障问题。这个题目涉及到的是机器人技术、自动化控制以及数学建模等多个领域的知识。全国大学生数学建模大赛是一个极具影响...
【毕业设计】23-基于单片机的自动避障机器人设计（原理图+源代码+仿真+论文+答辩PPT）
qq_22592979的博客
11-29 1194
本文主要研究内容为基于单片机的自动避障机器人。避障机器人是一种采用了多种传感器的自动控制系统。系统采用红外检测障碍物，一旦检测到前方有障碍物则将信号发送给单片机，通过单片机处理分析，将控制信息输出到电机驱动控制机器人能够顺利有效的避开障碍物。本系统以AT89C51单片机为核心，红外检测器模块为传感器，385直流电机及电机驱动L298N为被控制对象控制机器人躲避障碍物。具体的避障流程为：系统开始运行，首先是直行，当红外检测器探测到有右端有障碍物后控制电机左轮速度慢于右轮，实现左转。同理左端检测到障碍物后控制电
2023年深圳杯数学建模C题之无人机协同避障航迹规划附思路及参考代码
m0_60703264的博客
07-25 7020
问题一二为设置不用的约束，对飞行航迹方案进行求解。问题三四五为相同的题设，在B站点到圆心的距离变化的情况下，对最优航迹进行求解。问题5 当B机的恒定速率在[10,50] m/s内变化、B站点到圆心的距离在[1,10] km内变化(其他参数保持不变)时，问题2中的最优航迹会如何变化？问题4 当B机的恒定速率在[10,30] m/s内变化(其他参数保持不变)时，问题1和问题2中的最优航迹会如何变化？问题3 当B站点到圆心的距离变化(其他参数保持不变)时，问题1和问题2中的最优航迹会发生什么变化？
【二维路径规划】基于人工势场法APF机器人不同形状障碍物避障路径规划附Matlab代码
m0_60703264的博客
01-21 1257
本文提出了一种基于人工势场法 (APF) 的机器人二维路径规划算法，该算法能够帮助机器人避开不同形状的障碍物，实现从起点到终点的安全、高效移动。APF 算法通过在障碍物周围建立引力场和斥力场，引导机器人朝着目标位置移动，同时避免与障碍物发生碰撞。本文详细介绍了 APF 算法的原理、实现步骤和仿真结果，并对算法的性能进行了分析和讨论。
【从零开始一步步学习VSOA开发】客户端机器人
ScilogyHunter的博客
08-05 638
由前面 client 范例可见，使用 C 语言搭建 VSOA 客户端时步骤繁琐，且若服务端未启动时，客户端也将因连接服务端失败而不能正常运行。VSOA 提供了客户端机器人功能，客户端机器人可以自动连接指定的服务端并保持连接，使得开发者可以更加关注业务逻辑实现。
机器人帮助文档
最新发布
weixin_39651356的博客
08-07 1289
机器人帮助文档
2012年高教杯数学建模竞赛的机器人避障问题在OA段最短距离lingo代码
03-26
该问题中，我们需要求出机器人避开障碍物的最短路径。可以通过Lingo软件来进行建模和求解问题。 首先，我们需要定义一些参数和变量： Parameters: n: the number of obstacles Obs_i_x, Obs_i_y: the coordinates of obstacle i (i = 1,...,n) start_x, start_y: the starting position of the robot goal_x, goal_y: the goal position of the robot Variables: x_i, y_i: the coordinates of the point i on the path (i = 0,...,m) d: the total distance of the path where m is the total number of points on the path, which will be determined later. Next, we need to set up the objective function and constraints: Minimize d Subject to: x_0 = start_x y_0 = start_y x_m = goal_x y_m = goal_y for i = 1,...,m-1: (x_i - Obs_j_x)^2 + (y_i - Obs_j_y)^2 >= d_min^2, j = 1,...,n (x_i - x_i+1)^2 + (y_i - y_i+1)^2 = delta^2 where d_min is the minimum distance to each obstacle, delta is the distance between each pair of adjacent points on the path. Finally, we can write the Lingo code: Minimize: d Subject to: x_0 = start_x y_0 = start_y x_m = goal_x y_m = goal_y for(i, 1, m-1): sum(j, ((x(i) - Obs(j)_x)^2 + (y(i) - Obs(j)_y)^2) - d_min^2) >= 0 for(i, 1, m-1): (x(i) - x(i+1))^2 + (y(i) - y(i+1))^2 = delta^2 where Obs(j)_x and Obs(j)_y represent the coordinates of the j-th obstacle. After running the Lingo code, the optimal path can be obtained by extracting the values of x_i and y_i.
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