点云从入门到精通技术详解100篇-扫描成像激光雷达稀疏点云数据姿态估计

 目录

前言

国内外研究进展及现状

交会对接姿态测量技术研究现状

姿态估计算法研究现状

存在的关键性问题及拟解决方案

稀疏点云数据特征及姿态测量原理

2.1 引言

2.2 扫描成像激光雷达成像原理

2.3 稀疏点云数据特征

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前言

激光雷达是一种主动探测技术，将微波雷达探测原理作为基础，以激光为探

测信号，通过测量反射回波的时间间隔、幅度变化、频率变化等计算目标空间位

置信息 [1,2] ，在单线激光测距基础上，对每个测距点的距离信息同步测量可以实现

三维成像，根据成像方式不同分为面阵成像和扫描成像两类。面阵成像激光雷达

是指采用面阵光源和面阵光电探测器，只需要通过一次激光脉冲的发射与接收就

能获得一帧三维图像，面阵成像激光雷达成像速度快，但激光回波功率需要平均

分布到传感器阵列，在发射功率相同的条件下，传感器阵列规模越大则单个像元

回波功率越小，因此成像距离远小于单点成像系统。扫描成像激光雷达是在激光