目录 前言 国内外研究现状 基于端到端学习的点云配准 基于特征学习的点云配准 基于优化的点云配准 相关理论基础 2.1点云配准的定义 2.2 点云预处理 2.3关键点检测 2.3.1 ISS 关键点提取算法 2.3.2基于体积积分不变量的关键点提取算法 2.4特征描述符构建 2.4.1 PFH 描述子 2.4.2 FPFH 描述子 2.4.3 SHOT 描述子 2.5基于优化的点云配准 2.5.1 基于 ICP 的点云配准 2.5.2基于图优化的点云配准 2.5.3基于 GMM 的点云配准 2.6点云配准的评价指标 2.7粒子群算法简介 本文篇幅较长,分为上下两篇,下篇详见基于粒子群优化的点云配准(续) 前言 经过自然界不断地演变,人类到现在已经成功的站在食物链的顶端,在漫长的进 化过程中,信息收集是人类能够不断进化的前提条件,人类主要通过眼睛来完成对信 息的观察以及收集。迈入 21 世纪以来,随着技术的不断进步,全球各个国家、各个 领域的科技创新俨然已经到达空前活跃的时期,其中机器人、智能制造、自动