点云从入门到精通技术详解100篇-双目鱼眼系统的畸变校正及目标重建

目录

前言

国内外研究现状

鱼眼图像畸变校正的国内外研究现状

三维目标重建技术的国内外研究现状

2鱼眼相机成像特性研究

2.1鱼眼相机成像研究

2.1.1相机成像坐标系的建立

2.1.2相机镜头畸变类型

2.1.3鱼眼相机成像原理

2.2鱼眼相机成像模型

2.2.1基本成像模型

2.2.2奇次多项式模型

2.2.3全向相机模型

3双目鱼眼系统研究

3.1立体视觉系统基本模型

3.1.1平行式双目立体视觉模型

3.1.2汇聚式双目立体视觉模型

3.2鱼眼相机的标定

3.2.1基于奇次多项式模型的标定

3.2.2基于全向相机模型的标定

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见双目鱼眼系统的畸变校正及目标重建(续)

 

前言

研究表明，视觉信息的获取是人类通过双眼感受外界信息的主要方式，相机的出现有 效地增加了人类获取视觉信息的方式。随着科技的不断发展，计算机图像处理技术、人工 智能技术、机器视觉技术等创新技术[1]竞相出现，推进了计算机、相机、机器人等人工智 能设备的拟人化。其中，机器视觉[2]是指用相机和计算机等设备对人眼视觉进行模拟，用 相机代替人眼获取外界信息，计算机代替人类大脑对获取到的信息进行处理，不仅可以像 人眼一样获取目标物体的外形、轮廓、位置等空间信息，还可以对目标物体进行描绘、重 建[3]等。与人眼观看景物的方式相似，双目立体视觉系统[4]利用两个相机获取二维图像， 进而重建出精确的三维场景。双目立体视觉系统是一种重要三维测量和重建方法，具有结 构简单、成本低廉且三维场景可测的优点。一般来说，这种系统采用基于针孔相机设计， 基本满足透视投影关系，但针孔相机的成像范围较小，一般不超过80度，因此整个双目 立体视觉