“华为杯”研究生数学建模竞赛2018年-【华为杯】A题：多无人机协同任务规划

目录

摘 要：

一、问题重述

二、模型假设

三、符号说明

四、问题一求解

4.1 问题分析

4.2 模型建立

4.2.1 第一层路线规划

4.2.2 第二层路线规划

4.2.3 第三层航迹规划

4.3 侦查路线规划模型求解

4.3.1 遗传算法的实现

4.3.2 分层规划模型求解

4.3.3 全局规划模型求解

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见多无人机协同任务规划（续）

 

摘 要：

本文研究了多无人机协同任务规划问题，结合无人机特性，建立了分层规

划模型，并使用改进的遗传算法显著提升了规划效率和精度，取得了如下成果：

问题一研究了无人机协同侦查任务规划。首先建立了分层规划模型，根据

敌方目标分布特性，以总滞留时间最少为目标