ROS 2 跟踪工具（ros2_tracing）安装与使用指南

ROS 2 跟踪工具（ros2_tracing）安装与使用指南

ros2_tracing Tracing tools for ROS 2. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_tracing

1. 目录结构及介绍

ros2_tracing 是一个专为 ROS 2 设计的跟踪工具集合，它提供核心包的追踪仪器化功能，并支持通过启动动作和 ros2 命令行界面配置追踪。以下是其主要的目录结构概述：

• docs：包含项目的文档和手册。
• ros2trace 和 tracetools：分别包含用于启用跟踪和处理跟踪数据的核心代码库。
• test_ros2tracing, test_tracetools, test_tracetools_launch: 测试套件，确保工具的正确性。
• tracetools_launch：提供了在 .launch.py 文件中集成追踪功能的组件。
• LICENSE: 许可证文件，采用 Apache-2.0 许可。
• CONTRIBUTING.md, README.md: 项目贡献指南和主要说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

启动命令

在 ROS 2 中，使用 ros2 trace 命令来启动追踪。这个命令允许用户启动追踪会话，默认情况下将启用所有 ROS 2 的跟踪点。例如，基本的启动追踪操作可以通过以下命令进行：

ros2 trace

此命令将会把追踪数据保存到默认位置或通过参数指定的路径下。对于自动化脚本或者需要更细粒度控制的情况，可以利用 start, pause, resume, stop 子命令来管理追踪过程。

启动文件中的集成 (launch 文件)

ros2_tracing 提供了在 .launch.py 文件中使用 <trace> 动作的能力，这样可以在启动节点的同时自动启动追踪，无需单独执行 ros2 trace。这种方式通过配置可以直接在应用启动时开启追踪，简化流程，例如：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess
from tracetools_launch.action import Trace

ld = LaunchDescription()
...

# 添加追踪动作，配置参数可以根据实际需求调整
trace_action = Trace(
    node_names=['my_node'],
    events_ust=['*']
)

ld.add_action(trace_action)

return ld

3. 配置文件介绍

ros2_tracing 的配置主要通过命令行参数、环境变量以及特定的配置文件来实现。虽然没有特定的独立配置文件模版，但它的配置逻辑遵循以下几个原则：

• 环境变量：如 $ROS_TRACE_DIR 设置追踪数据的存放路径，若未设置，则使用 $ROS_HOME/tracing。
• 命令行参数：例如，在使用 ros2 trace 命令时，可以通过 -k 或 --kernel-events 参数来决定是否启用内核事件追踪。
• Launch 文件：在 .launch.py 文件内的 <Trace> 动作允许通过参数进行配置，比如选择追踪哪些节点或事件。

总结而言，ros2_tracing 的配置和使用是动态且灵活的，主要通过命令行交互、启动文件的集成以及环境变量来进行。为了在 ROS 2 系统中有效地利用跟踪工具，开发者需熟悉这些配置选项和启动流程。

ros2_tracing Tracing tools for ROS 2. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_tracing