【ROS2】高级:如何使用 ros2_tracing 跟踪和分析应用程序

最新推荐文章于 2025-05-19 23:55:24 发布

原创

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本教程展示了如何使用 ros2_tracing https://github.com/ros2/ros2_tracing来跟踪和分析 ROS 2 应用程序。在本教程中，应用程序将是 performance_test。https://gitlab.com/ApexAI/performance_test

概述

本教程涵盖：

运行和跟踪 performance_test 运行
使用 tracetools_analysis https://github.com/ros-tracing/tracetools_analysis 分析跟踪数据以绘制回调持续时间

先决条件

本教程针对实时 Linux 系统。请参阅实时系统设置教程 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Miscellaneous/Building-Realtime-rt_preempt-kernel-for-ROS-2.html 。但是，如果您使用的是非实时 Linux 系统，本教程也适用。

安装和构建

按照安装说明在 Linux 上安装 ROS 2。https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html

便条

本教程通常适用于所有受支持的 Linux 发行版。但是，您可能需要调整一些命令。

安装 babeltrace 和 ros2trace 。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y babeltrace ros-jazzy-ros2trace ros-jazzy-tracetools-analysis

源 ROS 2 安装并验证跟踪是否已启用：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run tracetools status

您应该在输出中看到 Tracing enabled 。

然后创建一个工作区，并克隆 performance_test 和 tracetools_analysis 。

cd ~/
mkdir -p tracing_ws/src
cd tracing_ws/src/
git clone https://gitlab.com/ApexAI/performance_test.git
git clone https://github.com/ros-tracing/tracetools_analysis.git
cd ..

使用 rosdep 安装依赖项。

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

然后为 ROS 2 构建和配置 performance_test 。请参阅其文档。https://gitlab.com/ApexAI/performance_test/-/tree/master/performance_test#performance_test

colcon build --packages-select performance_test --cmake-args -DPERFORMANCE_TEST_RCLCPP_ENABLED=ON

接下来，我们将进行一个 performance_test 实验并追踪它。

追踪

第 1 步：追踪

在一个终端中，配置工作区并设置跟踪。运行命令时，将打印出 ROS 2 用户空间事件列表。它还会打印出包含结果跟踪的目录路径（在 ~/.ros/tracing 下）。

# terminal 1
cd ~/tracing_ws
source install/setup.bash
ros2 trace --session-name perf-test --list

按回车键开始跟踪。

cxy@ubuntu2404-cxy:~/tracing_ws$ ros2 trace --session-name perf-test --list
UST tracing enabled (35 events)
  ros2:rcl_init
  ros2:rcl_node_init
  ros2:rmw_publisher_init
  ros2:rcl_publisher_init
  ros2:rclcpp_publish
  ros2:rclcpp_intra_publish
  ros2:rcl_publish
  ros2:rmw_publish
  ros2:rmw_subscription_init
  ros2:rcl_subscription_init
  ros2:rclcpp_subscription_init
  ros2:rclcpp_subscription_callback_added
  ros2:rmw_take
  ros2:rcl_take
  ros2:rclcpp_take
  ros2:rcl_service_init
  ros2:rclcpp_service_callback_added
  ros2:rcl_client_init
  ros2:rcl_timer_init
  ros2:rclcpp_timer_callback_added
  ros2:rclcpp_timer_link_node
  ros2:rclcpp_callback_register
  ros2:callback_start
  ros2:callback_end
  ros2:rcl_lifecycle_state_machine_init
  ros2:rcl_lifecycle_transition
  ros2:rclcpp_execu