标题：无标定多小视场LiDAR与相机外参配准 - 利用自适应体素化实现高效同步

标题：无标定多小视场LiDAR与相机外参配准 - 利用自适应体素化实现高效同步

mlccFast and Accurate Extrinsic Calibration for Multiple LiDARs and Cameras项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ml/mlcc

项目介绍

Targetless Extrinsic Calibration of Multiple Small FoV LiDARs and Cameras using Adaptive Voxelization 是一个创新的开源项目，旨在通过自适应体素化技术，实现对多个小视场LiDAR和相机之间的无标定外参数精确配准。该项目源自IEEE TIM上发表的研究论文，其预发布代码已更新，并提供实验视频供查看。

项目技术分析

本项目结合了LiDAR外参数校准与束调整方法，优化了成本函数关于外参数的二阶导数，以加速优化过程。在实现层面上，通过自适应体素化策略动态地将点云数据分割成大小不一的体素，确保每个体素中仅包含一个平面特征，显著减少了从特征匹配过程中的计算时间。

应用场景

1. 自动驾驶：在自动驾驶汽车中，多个传感器（如LiDAR和相机）的精确配准对于环境感知至关重要，提高道路安全性和定位准确性。
2. 机器人导航：在机器人系统中，同时利用LiDAR和视觉信息可以增强避障能力和路径规划的可靠性。
3. 3D重建：实时精确的传感器配准可增强3D点云重建的精度和速度，创建更详实的环境地图。

项目特点

1. 无需目标物：该方法无需人工放置的目标物体进行标定，简化了现场操作。
2. 自适应体素化：通过自适应体素化技术，降低计算复杂度，提高了算法运行效率。
3. 多传感器兼容：支持多LiDAR以及LiDAR与相机的配准，适用于不同类型的传感器集成系统。
4. 鲁棒性：在各种场景下都能保持高精度和稳定性，适应性强。

使用指南

项目已在Ubuntu 16.04至Ubuntu 20.04及对应ROS版本上测试，并依赖于Ceres Solver, OpenCV, Eigen 和 PCL 等库。只需克隆仓库并执行简单的构建和运行命令即可开始使用。

这个开源项目提供了无标定多传感器配准的新方法，是自动驾驶、机器人和3D重建领域研究者和开发者的一个强大工具。我们鼓励大家尝试使用并为项目贡献您的宝贵意见。

---

---

查看GitHub项目

mlccFast and Accurate Extrinsic Calibration for Multiple LiDARs and Cameras项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ml/mlcc