探索未来驾驶：NAVSIM - 数据驱动的非反应式自动驾驶车辆模拟器

探索未来驾驶：NAVSIM - 数据驱动的非反应式自动驾驶车辆模拟器

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/na/navsim

在自动驾驶技术飞速发展的今天，评估和优化自动驾驶算法至关重要。【NAVSIM】正是这样一款基于数据的非反应式自动驾驶车辆模拟器，它采用先进的技术和独特的方法，为业界提供了一种高效、透明的评估工具。

项目介绍

NAVSIM的核心是通过简化的鸟瞰视图抽象场景，对短期的驾驶策略进行无回路的模拟测试，计算如进步度和碰撞时间等关键指标。这种设计旨在在不改变环境的情况下实现高效的开放回路指标计算，同时更好地反映出封闭回路评估的实际情况。

NAVSIM源自nuPlan项目的思想和数据，并借鉴了nuScenes的易用性，使得它成为了一个轻量级但功能强大的平台。该项目将作为【CVPR 2024 Autonomous Grand Challenge】的主要赛道，目前已开放官方排行榜。

项目技术分析

NAVSIM的独特之处在于其PDM得分（多维度指标），这是一种在无回路环境中实施的指标，与封闭回路评估高度相关。通过对关键场景的样本筛选，特别是那些意图变化且无法简单从历史状态预测的场景，NAVSIM提供了更准确的评估。

项目还提供了：

• 并行化的指标缓存和评估机制
• 基于Transfuser的基准模型
• 标准化训练和测试过滤分割
• 可视化工具
• 经过改进的数据加载和配置管理

应用场景

NAVSIM广泛适用于自动驾驶研发的各个阶段：

1. 算法开发：快速测试新策略并收集模拟数据。
2. 性能评估：公正比较不同算法的驾驶性能。
3. 挑战赛准备：为参与自动驾驶比赛的团队提供训练和验证平台。

项目特点

1. 效率与准确性：通过无回路仿真计算，快速获取接近真实环境的评估结果。
2. 易用性：简单的数据格式，小巧的下载包大小，以及类似nuScenes的接口。
3. 标准化评价：公开排行榜，统一指标定义，消除混淆。
4. 持续更新：定期维护和更新的devkit，确保最佳用户体验。

开始你的旅程

要了解更多关于NAVSIM的信息，包括安装指南、代理创建、数据格式和提交到排行榜的方法，请查阅以下链接：

• 开始使用
• 代理理解与创建
• 数据格式和类的理解
• 数据集分割与过滤训练/测试分割
• PDM得分理解
• 向排行榜提交

立即加入NAVSIM，开启您的自动驾驶模拟之旅！

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navsim NAVSIM: Data-Driven Non-Reactive Autonomous Vehicle Simulation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/na/navsim