探索未来感知：Camera-LiDAR Calibration 2.0 开源项目

探索未来感知：Camera-LiDAR Calibration 2.0 开源项目

cam_lidar_calibration(ITSC 2021) Optimising the selection of samples for robust lidar camera calibration. This package estimates the calibration parameters from camera to lidar frame.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cam_lidar_calibration

在自动驾驶和机器人技术的快速发展中，高精度传感器融合是关键的一环。今天，我们向您隆重推荐一个创新性的开源项目——Camera-LiDAR Calibration 2.0，它为摄像头和LiDAR之间的校准带来了革命性的变革。

项目简介

该项目源自ITSC 2021会议论文《Optimising the selection of samples for robust lidar camera calibration》，旨在简化复杂的传感器校准过程，通过优化样本选择策略来避免反复试验。它的目标是获取全局适用的校准参数，而非仅针对特定目标，从而克服传统方法中的用户误差和过拟合问题。

左：澳大利亚中心现场机器人（ACFR）的传感器设置。右：Nvidia gmsl相机到Baraja Spectrum-Scan™和Velodyne VLP-16的校准结果。

项目技术分析

Camera-LiDAR Calibration 2.0的核心在于其自动化的样本文本选择和处理流程。版本2.0新增了对静态场景的特征提取，并采用连续帧差分法以区分动态目标。此外，改进了结果可视化脚本以确保角度一致性，并引入预提交检查和Clang代码格式化工具，提升代码可读性。

应用场景

• 自动驾驶车辆：精准的传感器融合是实现安全自动驾驶的关键。
• 无人机测绘：准确的摄像头-LiDAR校准能提高三维重建质量。
• 工业自动化：在机器人系统中，传感器校准能确保任务执行的精确度。

项目特点

1. 智能化样本选择：自动从静止场景中选取样本，减少人为干预。
2. 鲁棒性增强：避免过度依赖目标，提供适用于整个场景的校准参数估计。
3. 误差分析与可视化：提供直观的评估结果，包括重投影误差和参数分布图。
4. 易于集成：支持ROS Mel

cam_lidar_calibration(ITSC 2021) Optimising the selection of samples for robust lidar camera calibration. This package estimates the calibration parameters from camera to lidar frame.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cam_lidar_calibration