激光雷达与相机联合标定工具cam_lidar_calibration教程
1. 项目介绍
cam_lidar_calibration 是一个由悉尼大学ACFR实验室开发的开源工具,旨在自动估计相机与3D激光雷达之间(LiDAR-Camera)的外部参数关系。它基于2019年的研究并做了改进,引入了样本选择的质量变异性(VOQ),提高了标定过程的稳健性,减少了用户手动选择数据可能导致的错误。
2. 项目快速启动
环境准备
确保你的系统已安装ROS Noetic和Python3环境。在Ubuntu 20.04上,运行以下命令:
sudo apt update && sudo apt-get install -y ros-noetic-pcl-conversions ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-tf2-sensor-msgs python3-pip
pip3 install pandas scipy
获取源码和构建
创建一个新的工作空间,然后克隆项目并进行编译:
mkdir -p cam_lidar_calibration_ws/src
cd cam_lidar_calibration_ws/src
git clone https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration.git
cd ..
catkin build
source devel/setup.bash
3. 应用案例和最佳实践
- 标定流程:首先准备一个棋盘格图案作为标定靶,采集多组激光雷达点云与对应相机图像的数据。
- 数据采集:确保在不同的角度和距离下获取数据,这样可以覆盖更多的变换范围,提高标定效果。
- 标定优化:使用VOQ策略选择有代表性的样本进行标定,避免过度拟合。
- 评估与调优:标定后,通过对比实际和预测的对应点来评估结果,如有必要可调整参数再进行优化。
4. 典型生态项目
- PCL(Point Cloud Library): cam_lidar_calibration利用了PCL库处理3D点云数据。
- ROS(Robot Operating System): 该项目基于ROS框架设计,与其他ROS节点协同工作,如传感器数据订阅和话题发布。
- OpenCV: 用于相机图像处理,例如特征检测。
- Tf2: ROS的转换框架,用于处理不同坐标系间的变换。
以上即为cam_lidar_calibration的基本介绍、启动指南、应用案例以及相关生态项目概述。参考项目官方文档以获取更详细的帮助和高级功能说明。