pgm_map_creator 项目使用教程

pgm_map_creator 项目使用教程

pgm_map_creator Create pgm map from Gazebo world file for ROS localization 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pg/pgm_map_creator

1. 项目目录结构及介绍

pgm_map_creator 是一个用于从 Gazebo 仿真环境中生成 PGM 地图的 ROS 包。以下是该项目的目录结构及其介绍：

pgm_map_creator/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── launch/
│   ├── request_publisher.launch
│   └── <其他启动文件>
├── maps/
│   ├── map.pgm
│   └── map.yaml
├── msgs/
│   ├── collision_map_request.proto
│   └── <其他消息文件>
├── src/
│   ├── collision_map_creator.cc
│   └── request_publisher.cc
├── world/
│   ├── <你的世界文件>.world
│   └── <其他世界文件>
└── package.xml

目录结构说明

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 配置文件，用于编译项目。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍文档，包含基本的使用说明。
• launch/: 存放项目的启动文件，用于启动 ROS 节点。
• maps/: 存放生成的 PGM 地图文件及其对应的 YAML 配置文件。
• msgs/: 存放项目中使用的自定义消息文件，通常是 .proto 文件。
• src/: 存放项目的源代码文件，包括主要的 C++ 源文件。
• world/: 存放 Gazebo 仿真环境的世界文件。
• package.xml: ROS 包的元数据文件，包含包的依赖信息等。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，主要有两个启动文件：request_publisher.launch 和 <其他启动文件>。以下是这些文件的介绍：

request_publisher.launch

该文件用于启动 request_publisher 节点，该节点负责生成 PGM 地图。以下是该文件的内容示例：

<launch>
    <!-- 定义地图文件路径 -->
    <arg name="map_file" default="$(find pgm_map_creator)/maps/map.pgm"/>
    
    <!-- 启动 request_publisher 节点 -->
    <node name="request_publisher" pkg="pgm_map_creator" type="request_publisher" output="screen">
        <param name="map_file" value="$(arg map_file)"/>
    </node>
</launch>

<其他启动文件>

其他启动文件可能用于启动 Gazebo 仿真环境或其他相关节点。具体内容根据项目需求而定。

3. 项目的配置文件介绍

在 maps/ 目录下，主要有两个配置文件：map.pgm 和 map.yaml。以下是这些文件的介绍：

map.pgm

map.pgm 文件是生成的 PGM 地图文件，用于表示 Gazebo 仿真环境中的二维地图。该文件通常由 request_publisher 节点生成。

map.yaml

map.yaml 文件是 PGM 地图的配置文件，包含地图的元数据信息，如分辨率、原点位置等。以下是该文件的内容示例：

image: map.pgm
resolution: 0.01
origin: [-15.0, -15.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

配置文件说明

• image: 指定 PGM 地图文件的路径。
• resolution: 地图的分辨率，表示每个像素代表的实际距离。
• origin: 地图的原点位置，通常是地图左下角的坐标。
• occupied_thresh: 占据阈值，表示被认为是障碍物的像素值。
• free_thresh: 自由阈值，表示被认为是自由空间的像素值。
• negate: 是否反转像素值，通常为 0 表示不反转。

通过以上配置文件，可以确保生成的 PGM 地图在 ROS 中正确加载和使用。

pgm_map_creator Create pgm map from Gazebo world file for ROS localization 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pg/pgm_map_creator