cartographer gprc分模块调试

最新推荐文章于 2023-06-07 17:14:13 发布

可峰科技

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分类专栏： 2d_slam

本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/109055365

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该博客介绍了如何将Cartographer的Demo包拆分为服务端、客户端和数据包端，便于离线调试建图、停止建图及纯定位等操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

为了方便离线调试，把cartographer的一个demo包拆成了三个，可以方面用于开始建图、停止建图、纯定位等功能。

服务端

<launch>

  <node name="cartographer_grpc_server" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_grpc_server.sh" args="
          -configuration_directory $

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cartographer添加自己的grpc服务函数

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12-01

591

第一步：在cartographer/cloud/proto的map_builder_service.proto文件中添加request和responce数据结构，如下，然后编译生成。 message agv_UpdateTrajectoryRequest{ cartographer.transform.proto.Rigid3d initial_pose = 1; string trajectory_id = 2; bool use_initial_pose = 3; } message ag

运行cartographer的gRPC demo，附百度文件链接

南北粉面馆

10-19

2069

预先安装的库 sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libcairo2-dev \ libeigen3-dev \ libgflags-dev \ libgoogle-glog-dev \ liblua5.2-dev \ libsuitesparse-dev \ python-sphinx

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欢迎访问我的博客。

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11-19

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map_builder_server_main.cc 还是Run函数第一句 cartographer::cloud::Run(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename); 继续跟进，Run函数里构造了MapBuilder，这个变量可以直接给cartographer_ros模块使用，而在这里成为了MapBuilderServer的成员变量。 void Run(const s

cartographer 代码思想解读（4）- probability grid地图更新1

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09-16

3914

cartographer 代码思想解读（4）- probability grid地图更新grid mapprobability mapprobability map cell 初始化probability grid地图更新前面3节分析cartographer 2d算法中的前端和闭环使用的匹配原理分析，采用的匹配方法均是采用scan-to-map的方法，比scan-to-scan的方法累计误差有所提高。其中匹配方法中的map如何获取，具体意义，本节通过分析相关源代码进行记录。在第一节已经讲过，由于cart

（五）cartographer调试方法（Tuning methodology）

南北粉面馆

04-07

1785

很不幸Cartographer是个很复杂的系统，各个参数之间可能相互影响，这份指南试图通过几个实际的例子来一些解释原则性的方法。自带工具包 [待使用] cartographer自带的一些工具包可以帮助你来测量局部SLAM的质量，这部分可以参考下面的文档 Cartographer Read the Docs Evaluation site 使用这些工具前假设你已经知道如何将SLAM保存到.pbs...

cartographer视频学习课件

09-20

【Cartographer】是一种实时同步定位与建图...通过以上步骤，初学者可以逐步深入理解Cartographer的工作原理，同时通过实际操作和调试，提高对代码实现的理解。这不仅有助于个人技能提升，也是增强职业竞争力的关键。

cartographer注释版

12-20

通过阅读注释，开发者可以更快地掌握Cartographer的工作流程，方便进行二次开发和调试。 **4. 使用Cartographer** 在实际应用中，开发者需要配置Cartographer的选项文件，指定传感器类型、参数等，然后运行...

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02-14

**Cartographer 概述** Cartographer 是一个实时的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）解决方案，由Google开发并开源。它主要用于机器人和自动驾驶领域，为移动设备提供精确的位置估计...

cartographer_2d:从googlecartographer改进并在Zh-cn中添加评论

05-09

cartographer_2d 简介这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中少量用到3d的部分挪到了 mapping_2d 目录中，这部分可以对比 google cartographer 来看。这里用的是 cartographer 的 0.3.0 这个 release 版本，后面的 commit 我会一直跟进，不过在下一个 release 版本出来之前基本上不会出现文件结构的变化，同时在这个 release 版本之后 google 的开发人员给cartographer加入了很多 gRPC 的功能，这个对于我来说并没有实际的用处，所以暂时没有跟进这方面代码的打算。最后，google 的 cartogra

cartographer基于grpc、ros的rviz地图显示流程

南北粉面馆

11-19

1488

首先cartographer_rviz写了一个rviz的显示插件，即submap_display，并导出。 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(cartographer_rviz::SubmapsDisplay, ::rviz::Display) submap_display.cc中的函数update用来进行地图更新的， // Schedule fetching of new submap textures. for (const auto& trajectory_by_id :

cartographer中ros和grpc交互的使用办法

南北粉面馆

03-19

1101

注释：这篇文章是写给自己的，由于cartographer的grpc服务器需要客户端上传激光数据给服务器，所以作者实例化了MapBuilderStub并传递给map_builder_server。对于我来说只有一台设备，就不想搞这么麻烦，就把MapBuilder实例化并传给map_builder_server，这样就不需要激光数据打包再拆包的过程了，cpu明显降低。这里和本话题有点关系，但是并不大。 grpc的好处是可以高效的上传图像数据，我们就可以在任何地方绘图显示，但是cartographer的前端又做了

Cartographer is too slow to be useful in debug mode报错

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